Alex Ray

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 器用な手指による把持内操作の学習
  マニピュレーション2018/8/1

  シミュレーション上で強化学習を行い、摩擦や見た目をランダム化することで、実機のShadow Handに転送可能な視覚ベースの物体回転操作ポリシーを獲得した。

• マルチゴール強化学習：挑戦的なロボティクス環境と研究提案
  マニピュレーション2018/2/1

  FetchロボットアームやShadow多指ハンドを使った押す・滑らす・ピック&プレース・ハンド内操作などの難易度の高い連続制御タスク群をOpenAI Gym上で提供し、マルチゴール強化学習の研究課題を提示した報告書。

• 後知恵経験リプレイによる疎な報酬でのロボット物体操作学習
  強化学習2017/7/1

  失敗した試行も「達成した目標」として報酬を付け直す後知恵経験リプレイを提案し、二値の疎な報酬のみでロボットアームの押す・滑らす・ピック&プレースを学習、実機にも展開できることを示した。

• ドメインランダム化によるシミュレーションから実世界への深層ニューラルネットワークの転移
  sim2real2017/3/1

  シミュレータの描画をランダム化するドメインランダム化により、実画像で事前学習せずともシミュレーションのみで学習した物体検出器が実世界で1.5cm精度を達成し、雑然とした環境での把持に成功した。