Alex Rose

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PRISM: 到達可能性保証を備えた効率的かつ局所最適な確率プランニング
  プランニング2026/6/1

  信念空間プランニングにおいて、状態・制御制約下での到達可能性保証を実現する新しいマルチクエリアルゴリズムPRISMを提案。共分散の可制御性を利用して平均計画と共分散縮小に分解し、局所最適化でコストを低減する。

• 最大被覆分布ロバスト後方到達可能木による効率的な確率計画
  運動計画2025/10/1

  線形ガウス系において、高い確率で目標領域に到達するための新しいマルチクエリ運動計画アルゴリズムを提案し、分布ロバストな信念ロードマップ構築により最大被覆を達成する。

• GRAND-SLAM: 大規模マルチエージェントガウシアンSLAMのための局所最適化によるグローバル一貫性
  マルチエージェントSLAM2025/6/1

  複数ロボットが協調して大規模屋外環境を3DガウシアンスプラッティングでSLAMする手法を提案し、サブマップ局所最適化とループ閉じ込みで高精度な追跡と描画を実現した。

• REVISE: ガウス確率場におけるロバスト確率論的運動計画
  運動計画2024/11/1

  空間的に依存する外乱をガウス確率場でモデル化し、ロバストな信念ロードマップを生成するマルチクエリ運動計画アルゴリズムを提案。6自由度系で計画精度を10倍改善。