Alex Zhou

Tsinghua University

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シミュレータの失敗か、政策の失敗か：接触アーティファクトの監査
  sim2real2026/10/30

  ロボットシミュレーションベンチマークの失敗の多くは物理エンジンの衝突検出バグに起因することを特定し、評価を変えずにアーティファクトを検出・修正する監査ツールSimuGuardを提案した。

• EmbodiedLab: 行動して知る身体性エージェントのベンチマーク
  ベンチマーク2026/10/26

  物理シミュレーション実験室でロボットが自ら手順を選び、操作と観測を通じて系の性質を突き止める能力を評価するベンチマークを提案。

• HexaShell：VLMエージェントをロボットコーディングエージェントとして活用する薄型ハーネス
  VLA2026/10/16

  VLMベースのコーディングエージェントがロボットを操作する際の限界を探るため、薄いハーネスでコマンドをロボット動作に変換し、失敗ログからツールをコードとして修正・蓄積するシステムを構築。RoboDojoの42タスクで成功率39.7%を達成しSOTAを更新したが、限界は推論ではなく接触にあると示した。

• コードをポリシーとして再活用：フロンティアエージェントがロボットツールを書き、呼び出し、進化させる
  VLA2026/9/30

  LLMエージェントが再利用可能なロボットツールをコードとして生成・改良し、実行エージェントがそれを呼び出して動作を制御するURAIを提案。直接制御より成功率を大幅に向上させた。

• 身体化知能における触覚ベースのマルチモーダル融合：視覚・言語・接触駆動パラダイムのサーベイ
  触覚/サーベイ2026/5/1

  触覚と視覚・言語を統合するマルチモーダル触覚融合の研究を包括的に調査し、データセットと手法の階層的分類法を提案した論文。

• オンボードセンシングと基盤モデルを統合したロボットトリアージのためのマルチロボットプラットフォーム
  マルチロボット/医療トリアージ2025/12/1

  大規模災害時に空撮UAVとセンサ搭載UGVを連携させ、被災者の発見からバイタル測定・外傷評価・重症度分類までを遠隔で行うトリアージ支援システムを開発した。

• SEER: 情報利得予測学習を用いた空中ロボットの安全で効率的な探索
  探索/経路計画2022/9/1

  限られたセンサと電力の小型ドローンが屋内を探索するため、未観測領域の占有を学習で予測し、視点ごとの情報利得を推定して安全な経路を計画する手法を提案した。

• 密林樹冠下でのリアルタイム意味SLAMによる大規模自律飛行
  意味SLAM2021/9/1

  LiDARから樹木の幹と地面を検出・モデル化する意味SLAMを構築し、GPSの使えない密林環境でUAVが大規模に自律飛行しながらリアルタイムに意味地図を生成できるようにした。

• 都市火災対応のための自律型無人地上車両の設計と実運用
  自律移動ロボット2021/7/1

  ロボットアームを搭載した地上車両を都市火災現場向けに設計し、自律ナビゲーション・火源特定・消火を実現、MBZIRC 2020で最高得点を獲得した。

• 半構造化環境で建設資材を自律的に位置推定・把持・精密配置する移動マニピュレータ
  移動マニピュレーション2020/11/1

  照明変化や外部測位に依存せず、屋内外で建設資材の自律的な位置推定・把持・運搬・配置を行う移動マニピュレータを開発し、ドローンとの協調で知覚範囲を拡張した。

• RGB-熱画像のキャリブレーションとセグメンテーション
  マルチモーダル認識2019/9/1

  RGBと熱画像のカメラキャリブレーション手法とデータセットPST900を提案し、両モダリティを組み合わせた高速セマンティックセグメンテーションCNNを構築した。

• 複数四足歩行ロボットによる鉱山トンネル探査
  群制御2019/9/1

  通信・航続・走破性の制約が厳しいGNSS不可の地下環境で、複数の四足歩行ロボットが完全自律で探査・地図構築・分散DBメッシュによるデータ報告を行うシステムを構築し、DARPA SubTトンネルコースで数百m走破後のアーティファクト位置推定を示した。