Alexander Lambert
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ZEST: 運動ロボット制御のためのゼロショット身体スキル転移全身制御2026/2/1
多様な動作データから強化学習でヒューマノイドの全身運動方策を訓練し、シミュレーションのみで学習して実機にゼロショット転移するフレームワークを提案。
- V-STRONG：オフロードナビゲーションのための視覚的自己教師あり走行可能性学習走行可能性予測2023/12/1
視覚基盤モデルと対照学習を活用し、人間の運転データとセグメンテーションマスクから走行可能性を自己教師ありで予測する手法を提案。未知環境への汎化性能が大幅に向上。
- HOUND：高速オフロード自律走行のための低コスト研究プラットフォームオフロード自律走行2023/11/1
1/10スケールの低コストなオフロード自律走行車プラットフォームHOUNDを開発し、シミュレータ統合と転倒防止システムにより、高速で険しい地形での走行を実現した。
- TerrainNet: 高速オフロード走行のための複雑地形の視覚モデリングオフロード自律走行2023/3/1
カメラ映像から地形の意味・形状を予測し、高速オフロード自律走行のための走行可能領域推定とコストマップ生成を行う視覚知覚システムを提案。
- 動作最適化のための暗黙的事前分布の学習動作最適化2022/4/1
エネルギー基盤モデル(EBM)を動作最適化の誘導事前分布として統合するためのモデリングとアルゴリズムの選択肢を提示し、シミュレーションと実機で評価した論文。
- シュタイン変分確率的ロードマップ経路計画2021/11/1
粒子ベースの変分推論を用いて、不確実な環境下でも効率的に確率的ロードマップを生成する手法SV-PRMを提案した論文。
- Stein変分推論によるエントロピー正則化運動計画運動計画2021/7/1
変分推論に基づくサンプリングで高自由度運動計画の実行可能かつ低コストな軌道分布を生成する手法を提案し、エントロピー正則化強化学習との関連を示した。
- 制御とダイナミクスのためのデュアルオンラインStein変分推論MPC2021/3/1
Stein変分勾配降下を用いてモデルパラメータと制御入力の分布をオンラインで推定する暗黙的変分推論アルゴリズムを提案し、動的に変化する環境でのロボットナビゲーションに適用した。
- スタイン変分モデル予測制御モデル予測制御2020/11/1
MPCをベイズ推論として定式化し、スタイン変分勾配降下法で制御パラメータ上の事後分布を直接推定することで、非凸な最適制御問題でも計画を成功させる手法を提案した。
- 視覚触覚センシングによる運動学・力軌道の統合推定触覚2019/3/1
平面押し作業において、視覚トラッカーと触覚/力覚センサの生データを因子グラフ上の確率推論で融合し、ロボット・物体・接触状態の運動学と力をバッチ/逐次で同時推定する手法を提案した。
- ロボットインタラクションを通じた触覚力推定のロバスト学習触覚2018/10/1
SynTouch BioTac触覚センサの信号から力を推定するロバストなニューラルネットモデルを、3種類の方法で収集した14万サンプルで学習し、力の方向と大きさの推定精度を大幅に向上させた。
- 追跡と予測のための深層順・逆知覚モデル状態推定2017/10/1
状態から高次元画像を生成する順モデルと画像から状態を推定する逆モデルを深層学習で構築し、ロボットの追跡・予測タスクに応用して有効性を示した論文。
