Alexander Reske

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 車輪付き脚ロボットのための堅牢な自律ナビゲーションと移動の学習
  ナビゲーション2024/5/1

  都市環境での自律ナビゲーションに向け、強化学習と特権学習で歩行・走行を切り替える移動制御器と階層型ナビゲーション制御器を統合し、キロメートル規模の実都市ミッションで検証した。

• 脚式ロコモーションのための制約付き強化学習アルゴリズムの評価
  歩行2023/9/1

  脚式ロボットの制御に制約付きマルコフ決定過程(CMDP)を適用し、複数の制約付き方策最適化アルゴリズムを比較して、物理制約を考慮したsim-to-real転移の有効性を示した。

• MPCを教師とする四足歩行ロボットのマルチ歩容制御の模倣学習
  歩行2021/3/1

  MPC-Netを拡張し、混合エキスパートネットワークで単一のポリシーが複数の歩容を模倣できるようにする新しい損失関数を提案し、実機で検証した論文。