Ali Safa

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Mambaベースの選択的状態空間モデリングがSmolVLA視覚言語行動エキスパートの精度-計算量トレードオフを改善
  VLA2026/8/10

  VLAモデルの精度と計算量のトレードオフを改善するため、SmolVLAの行動エキスパートにMambaの選択的状態空間モデリングを適用し、LIBEROベンチマークで長い実行ホライズンでの成功率向上を実証した。

• RGB映像からの姿勢・感情手がかりを用いた実時間人間-ロボット相互作用意図検出とカメラ間モデル汎化
  人間-ロボット相互作用2025/12/1

  単眼RGB映像から抽出した2D骨格姿勢と表情特徴を融合し、Raspberry Pi 5上で動作する実時間の人間-ロボット相互作用意図検出フレームワークを提案。MINT-RVAEによるデータ再均衡化と、異なるカメラ・環境下での高い汎化性能を実証した。

• MINT-RVAE：RGBカメラデータのみを用いた人間姿勢と感情情報による人とロボットのインタラクション意図のマルチキュー予測
  HRI意図予測2025/9/1

  RGBカメラ映像のみから人間の姿勢と感情を手がかりに、ロボットとのインタラクション意図をフレーム単位で予測する手法を提案し、データセットのクラス不均衡に対処する合成系列生成と新損失関数でAUROC 0.95を達成した。

• スパイキングニューラルネットワークとメトロポリス・ヘイスティングスサンプリングによる動的エージェントの制御学習
  強化学習/SNN2025/7/1

  勾配法を使わずメトロポリス・ヘイスティングスサンプリングでスパイキングニューラルネットワークを強化学習により訓練し、動的エージェント制御を実現するフレームワークを提案した。

• 遠隔センシングロボットの効率的経路計画のためのモンテカルロ圧縮センシングと辞書学習手法
  経路計画2025/7/1

  圧縮センシングの測定行列構造を活用し、ロボットの移動距離と信号再構成誤差を同時に最小化するモンテカルロ最適化フレームワークを提案。辞書学習によるデータ駆動型スパース変換で再構成精度を向上させ、NO2汚染マップ再構成実験で有効性を示した。

• スパイキングニューラルネットワークによるLiDARベースのロボット障害物回避における膜電位リークの重要性
  障害物回避2025/7/1

  LiDARデータからロボットの障害物回避を直接行うスパイキングニューラルネットワークにおいて、LIFニューロンの膜電位リーク定数の調整が精度に与える影響を初めて調査し、非スパイキングCNNと同等の制御精度を達成した。

• 超低解像度サーモカメラとジャイロの深層融合による照明に頑健で計算効率の良い回転オドメトリ
  センサフュージョン2025/6/1

  超低解像度のサーモ画像とジャイロをCNNで融合し、照明条件に依存せずドリフトを抑えた回転速度推定を実現、省計算で小型ロボット向けの回転オドメトリを可能にした。

• 水中ロボットの位置固定アプリケーションに向けたオンライン物体追跡のベンチマーク
  物体追跡2025/2/1

  水中ROVの位置固定のため、7つ以上の機械学習ベースの物体追跡アルゴリズムを統一ベンチマークし、実機実験で性能を比較した。

• IoTロボット向けコントローラボードと屋内測位システムの協調設計
  屋内測位2025/1/1

  IoTロボット用の自作コントローラボードと、下向きカメラで位置を推定する低コスト屋内測位システムを組み合わせ、誤差0.125m以下でナビゲーションを実現した。

• 超低解像度サーマルカメラを用いた回転オドメトリ
  オドメトリ2024/11/1

  超低解像度のサーマルカメラ映像からCNNで回転速度を推定する手法を初めて検討し、解像度やフレーム数の影響を評価した。

• 学習表現を用いた屋内ドローン向けFMCWレーダーセンシング
  センシング2023/1/1

  FMCWレーダーの生データから教師なし学習で低次元表現を獲得し、複数の下流タスクに再利用できることを実データで示した。

• イベントカメラとレーダーを融合したSNN-STDPによるSLAM
  SLAM2022/10/1

  イベントカメラとFMCWレーダーをスパイキングニューラルネットワークで融合し、オフライン学習なしでドローンのSLAMを実現する手法を提案。

• 未知環境でその場でSLAMを学習：視覚的に曖昧なシーンにおけるドローンのための継続学習アプローチ
  SLAM2022/8/1

  ドローンが未知環境で飛行しながらSLAMを継続的に適応させる手法を提案し、視覚的に曖昧な倉庫シーンでの実験で有効性を示した。

• ドローンが飛行中に人を検出できるよう継続学習する生物模倣型視覚システム
  イベントカメラ/SNN2022/2/1

  STDPを備えたスパイキングニューラルネットワークとイベントカメラを用い、飛行中のドローンが歩行者検出をオンラインで継続学習できることを初めて示した研究。

• ドローンのためのマルチモーダル・カリキュラム学習によるフェイルセーフな人検出
  マルチモーダル検出2021/9/1

  ドローン搭載のレーダー・イベントカメラ・通常カメラを融合した人検出データセットKUL-UAVSAFEを構築し、クロスフュージョンCNNとカリキュラム学習SAULでRGB故障時にも堅牢な検出を実現した。

• 屋内ドローン障害物回避のための低計算量レーダー検出器：OS-CFARを上回る性能
  レーダー検出2021/7/1

  屋内ドローンの障害物回避向けに、低計算量ながら高性能なレーダー目標検出アルゴリズムを提案し、実機データでOS-CFARや他のCFAR検出器より高い検出率を示した。