Allison Okamura

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 手首の微細制御は手術遠隔操作の熟練度指標となる
  遠隔操作2026/9/22

  手術ロボット遠隔操作において、熟練者は初心者よりも手首の動きを安定させ、肩と肘の可動域を保ちながら作業を速く完了することを明らかにした研究。

• PanoVine: ソフト成長型つるロボットの全身視覚運動制御
  ソフトロボティクス/視覚運動制御2026/6/1

  つるロボットの全身にカメラを配置し、デモから学習したエンドツーエンドの視覚運動ポリシーで複雑環境での自律ナビゲーションと操作を実現した。

• 手術トレーニング課題における運動学習に対するフィードバックタイミングの効果
  手術トレーニング2025/8/1

  ロボット支援手術の訓練課題で、リアルタイムの触覚・視覚エラーフィードバックがリプレイ時やフィードバックなしよりも学習効果を高めることを42名の初心者実験で示した。

• ジェスチャー応答と音楽伴奏を伴うインタラクティブなマルチロボットフロッキング
  群制御2024/4/1

  人間がロボットの群れと一緒に動き、ジェスチャーや音楽でインタラクションする新しい群制御アルゴリズムを提案し、振る舞いの重みモードが体験に与える影響を実験で検証した。

• 音楽モード：ロボットの動きを音楽に変換すると好感度と知能の印象が向上する
  HRI2023/6/1

  ロボットの関節動作を音楽にマッピングする「Music Mode」を開発し、実験により安全性・生命感・知能・好感度の印象が向上することを示した。

• 触覚フィードバックによる深層模倣学習のデータ品質と量の改善
  触覚2022/11/1

  遠隔操作による実演データ収集に触覚フィードバックを追加し、データ収集効率と模倣学習ポリシーの性能が向上することをドア開けタスクで示した。

• Hoxels：完全3Dプリントされた柔軟マルチモーダル・マルチコンタクト触覚ボクセルディスプレイによる触覚情報伝達の拡張
  触覚2022/9/1

  手首・前腕に装着する完全3Dプリント製の柔軟触覚ディスプレイを提案し、3自由度の触覚ボクセル「hoxel」でせん断・圧力・ねじれ・伸縮・圧迫などの多様な触覚刺激を提示できることを示した。

• ソフト成長ロボットのための動力学シミュレータ
  sim2real2020/11/1

  膨張ビーム型ソフトロボット「バインロボット」の動力学を、接触制約付き多リンク剛体モデルで高速にシミュレーションし、動画データからパラメータをフィッティングして実機とのギャップを縮小した研究。

• 次世代ロボティクス：NRI 5年間の進展と今後の展望
  ロボティクス政策・ロードマップ2016/6/1

  米国NRIの5年間の進展を振り返り、人と協働するロボットを中心に今後の研究方向や機会をワークショップ議論から整理した報告書。