Amber Li

Basis Research Institute

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続行動空間における蒸留木探索による長期的マルチオブジェクト再配置
  マニピュレーション2026/10/19

  物理シミュレーション内のMCTSで長期的計画を生成し、それを方策・価値モデルへ蒸留することで、テスト時に探索なしで長期的な物体再配置を実行できる手法を提案した。

• EMPIRIC: ロボットプランニングのための実験駆動型残差世界モデル学習
  世界モデル2026/9/28

  物理エンジンに不足するメカニズムをコードとして学習し、ベイズ推論でパラメータを推定する残差世界モデルを提案。シミュレーションと実機でタスク解決性能を向上。

• 行動結果フィードバックによるテスト時方策適応フレームワークSCOUT
  sim2real2026/9/28

  行動予測方策と順ダイナミクスモデルを共有信念潜在空間で結合し、行動と結果の不一致から環境ダイナミクスをオンラインで推定・適応するメタ学習手法を提案。シミュレーションと実機で適応速度とsim-to-real転移の堅牢性を示した。

• 点群からの連続行動計画による複数物体再配置
  マニピュレーション2025/9/1

  点群の変換を探索することで、連続行動空間での長期的な物体再配置計画を学習と探索のハイブリッドで実現するSPOTを提案。

• CLAMP：オープンソースデバイスによる大規模実世界触覚データのクラウドソーシングとマルチモーダルロボット知覚
  触覚2025/5/1

  低コストの触覚センサ付き把持具を一般家庭に配布して大規模な実世界マルチモーダル触覚データセットを構築し、それを用いて物体の材質や柔軟性を推定する視触覚認識モデルを学習した。

• 二層計画のための関係状態抽象化の身体性能動学習
  能動学習2023/3/1

  ロボットが専門家との対話を通じて述語の解釈を能動的に学習し、二層計画に必要な神経述語解釈・記号計画演算子・神経サンプラーを獲得する手法を提案。