An Mo

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 逆さま四脚ロボットによる低コスト高性能モーションプラットフォーム
  モーションプラットフォーム2023/3/1

  四脚ロボットを逆さまにして脚の間にプラットフォームを固定し、6自由度の高速・高負荷動作を実現する低コストなモーションプラットフォームを提案・評価した。

• スラック式可変ダンパが脚式移動のロバスト性と効率のトレードオフを生む
  歩行2022/12/1

  腱のたるみ量を調整できる物理ダンパ機構を脚式ロボットに搭載し、外乱時に自動的にダンパが作動してロバスト性を高める一方、エネルギー消費が増えるトレードオフを実験的に示した。

• 自然地形での多様な脚式移動のための多分割適応型足
  脚式移動2022/9/1

  鳥に着想を得た腱結合脚に多分割の受動適応型足を取り付け、軟らかい・硬い地面での滑りや沈み込みへの耐性を評価した研究。

• ダイヤフラム式足首アクチュエータで効率的に跳躍する直列弾性脚ロボット
  脚式ロコモーション2022/3/1

  軽量・低摩擦なダイヤフラム式直列弾性アクチュエータ(SELDA)を開発し、足首に搭載した跳躍脚ロボットでその効果を検証した。活性化タイミングの調整により跳躍高さを11%、前進速度を14%変化させられることを示した。

• ヒラメ筋と腓腹筋のバネ腱で実現する高速ヒト様二足歩行ロボット
  歩行2022/3/1

  ヒラメ筋と腓腹筋の腱を線形バネで模した小型二足歩行ロボットを開発し、バネ配置が足首パワー増幅や関節協調、歩行速度・効率に与える影響を実機実験で調べた。

• 粘性減衰が脚式移動における形態的計算を可能にする
  歩行2020/5/1

  脚式ロボットの着地時衝撃を和らげる粘性ダンパーを脚に搭載し、シミュレーションと実機でエネルギー散逸特性を評価した研究。