Ana Pervan
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ヒューマノイド動作解析マイクロマニピュレーション身体性設計群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Fauna Sprout：軽量で親しみやすく開発者向けのヒューマノイドロボットヒューマノイド2026/1/1
安全で表現力豊かな人間環境での長期運用を目指し、軽量・柔軟制御・VRテレオペを統合した開発者向けヒューマノイドプラットフォームSproutを提案。
- 動作情報計量のための力学系セグメンテーション動作解析2020/12/1
動作を基本動作（ムーブム）に自動分割する力学系セグメンテーションを提案し、タスク情報の埋め込み度（タスク具現度）をKLダイバージェンスで評価して、支援がタスク具現度を高めることを示した論文。
- 衝突を利用したマイクロマニピュレーションに必要な情報要件の解析マイクロマニピュレーション2020/7/1
マイクロスケールロボットが物体に衝突して動かす際に、センシング・記憶・駆動に最低限何が必要かを情報空間の枠組みで形式的に解析し、複数の設計を比較した論文。
- 合成細胞の身体性知能に向けたアルゴリズム設計身体性設計2020/6/1
計算資源が限られたマイクロスケールロボットのために、制御計算を身体形態に分散させるセンサ・アクチュエータ配置をグラフエントロピーとKLダイバージェンスで最適化する手法を提案し、シミュレーション上の合成細胞で実証した。
- 環状グラフ上のベイズ粒子群による合成細胞の群知能制御群制御2020/3/1
数ビットのメモリしか持たない合成細胞が環状迷路環境で強化学習的に協調し、粒子フィルタとして機能して未知の標的を探索する手法を提案し、人体循環系モデルで評価した。
