Anchit Gupta

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Open X-Embodiment: ロボット学習データセットとRT-Xモデル
  VLA2023/10/1

  21機関・22種のロボットからなる大規模データセットを構築し、異なるロボットやタスクに適応できる汎用ロボット方策RT-Xを学習した研究。

• RoboTurkで数百時間規模のロボット教師データ収集を実現
  テレオペレーション2019/11/1

  遠隔テレオペレーション基盤RoboTurkを拡張し、1週間で54人・3タスク・111時間超のロボットマニピュレーションデータを収集、その品質と多様性を評価した論文。

• SURREAL-System：分散深層強化学習のための完全統合スタック
  分散強化学習2019/9/1

  ハードウェア抽象化からアルゴリズムまで4層で構成され、ラップトップからクラウドまでスケール可能な分散強化学習フレームワークを提案し、PPOやESを数千コア・数百GPUに拡張してGymとRoboticsで最先端性能を達成した。

• RoboTurk：模倣によるロボット技能学習のためのクラウドソーシング基盤
  模倣学習2018/11/1

  スマホなどの一般モバイル端末で6自由度の遠隔操作を可能にし、クラウドソーシングで大規模な操作デモを収集するプラットフォームを構築した。VRコントローラ並みの操作性と劣悪なネットワーク下での頑健性を示し、2200件超のデモを収集して疎報酬の多段階操作タスクの政策学習に有効であることを実証した。