Andre Meixner

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 両腕ロボット操作のための時間的タスク構造と動作タイミングの統合学習
  両腕操作2026/3/1

  人間のデモから記号的・非記号的な時間的制約を学習し、両腕操作の実行可能な時間パラメータ付きプランを生成する手法を提案した。

• アフォーダンス領域と人間のデモンストレーションに基づく両手動作モデルの学習
  マニピュレーション2024/10/1

  物体のアフォーダンス領域間の空間制約を人間のデモから抽出し、両手操作の動作モデルを学習する手法を提案。注ぐ・こねるタスクのシミュレーションで評価した。

• リーマン多様体上での全姿勢経由点運動プリミティブのインクリメンタル学習
  運動プリミティブ2023/12/1

  リーマン多様体理論に基づき、位置と姿勢の経由点運動プリミティブ(VMP)ライブラリを逐次的に学習・改善・再構成するための7つの基本操作を提案した論文。

• リーマン多様体上での衝突安全な動作生成のための領域回避メトリクスの設計
  動作生成2023/7/1

  リーマン幾何学を用いてロボットの動作を測地線として生成する際に、関節限界や自己衝突、環境との衝突を回避するためのバリア関数に基づくメトリクスを提案し、人型ロボットのエネルギー効率が良く動的な衝突のない動作を実現した。

• リーマン幾何学による人間の動作解析と動作転送
  動作解析・動作転送2022/8/1

  人間の腕の動作をリーマン幾何学に基づく測地線シナジーの系列としてモデル化し、姿勢や手先軌道を予測するとともに、その解析をロボットへの動作転送に応用した研究。

• ロボット認知アーキテクチャにおける記憶システムとArmarXへの実装
  認知ロボティクス2022/6/1

  認知ロボット制御アーキテクチャの中核となる記憶システムの設計要件を整理し、ヒューマノイドロボットARMAR向けにArmarX上で実装した研究。