Andreas Look
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
自動運転プランニング自動運転自動運転/地図生成/動作予測予測軌道予測運動予測
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- INTERACT: アンカー条件付き予測と信頼領域精緻化による自動運転の対話型プランニング自動運転プランニング2026/9/25
周囲の車が自車の意図に反応する性質を利用し、地図から導いた複数の運転意図(アンカー)ごとに予測モデルを呼び出して信頼領域付きで軌道を最適化する対話型プランニング手法を提案。
- 快適性を構造で保証：学習済み運転ポリシーのための適応的快適性制約付き行動空間自動運転2026/9/11
横ジャーク制約を閉形式で逆算し、各ステップで実現可能な制御集合に合わせて行動グリッドを再離散化する適応的手法を提案。快適性違反を1%未満に抑えつつ、操縦性で既存手法を上回る。
- PRISM: 特権的確率的潜在監督によるエンドツーエンド自動運転の運動計画自動運転2026/8/1
エンドツーエンド自動運転モデルの中間潜在表現を、将来のグラウンドトゥルース経路で確率的に監督するフレームワークを提案し、計画精度と衝突率を改善した。
- 自己対戦とスケールを超えて：自動運転の汎化のための行動ベンチマーク自動運転2026/5/1
大規模強化学習で訓練された自動運転ポリシーを標準ベンチマークで評価するための包括的なテストスイート「BehaviorBench」を提案する。
- 不確実性が重要：自動運転における動作予測のための構造化確率的オンラインマッピング自動運転/地図生成/動作予測2026/3/1
オンライン地図生成を確率的タスクとして扱い、低ランク＋対角成分の共分散分解で空間的相関を捉える不確実性モデルを提案し、地図生成と動作予測の精度を向上させた。
- 二重予測は不要：遮蔽環境における効率的なエージェント予測予測2026/1/1
遮蔽された交通エージェントの予測において、冗長な占有予測を減らすため、ハンガリアンマッチングと進行方向分離を導入したMatchInformerを提案し、Waymoデータセットで精度向上を実証した。
- 動きの中の不確実性：情報理論に基づく軌道予測アプローチ軌道予測2024/10/1
自動運転の軌道予測において、情報理論を用いて不確実性を偶然的不確実性と認識的不確実性に分解し、既存の予測モデルに適用可能な手法を提案した論文。
- モデルベースリスク最小化による運動予測運動予測2024/9/1
複数の予測モデルをリスク最小化の枠組みで統合し、周囲エージェントの将来軌道を高精度に予測する手法を提案。nuScenesデータセットで最先端性能を達成。
