Andrew Fishberg

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SPARSER: ロボティクス知覚における分離可能構造を活用したスパース変数射影
  SLAM2026/9/21

  ロボット知覚の非線形最小二乗問題において、変数射影とスパース性を組み合わせ、ゲージ対称性に対応した高速解法フレームワークを提案。SLAMやSfMで平均5〜7倍の高速化を実現。

• CILC: マルチエージェント協調SLAMのための暗号学的に安全なエージェント間ループ閉じ込み候補検出
  協調SLAM/プライバシー保護2026/7/1

  協調SLAMにおいて、悪意のあるエージェントによるプライバシー漏洩を防ぐため、秘密計算を用いてグローバル記述子を公開せずにループ閉じ込み候補を検出する手法を提案した。

• MURP: 通信制約下でのマルチエージェントUWB相対姿勢推定
  群制御2023/12/1

  各エージェントに複数のUWBタグを搭載し、局所的な測距データと事前状態制約のみを用いて3次元相対姿勢を推定する手法を提案。学習による測距バイアス補正で精度を向上させた。

• 証明可能に正確な距離支援SLAM
  SLAM2023/2/1

  距離センサを用いたSLAM問題を半正定値計画に緩和し、初期値に依存せず高品質な解を効率的に求める手法を提案。

• UWBと通信制約下でのマルチエージェント相対姿勢推定
  群制御2022/3/1

  各エージェントに複数のUWB測距タグを搭載し、追加の通信データなしで局所的なUWB測定のみから2D相対姿勢を推定する手法を提案。測距バイアスとアンテナ遮蔽をモデル化した最適化により、オドメトリ送信を併用する既存手法より平均位置誤差を改善した。