Anis Koubaa
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- エージェント型UAV：ツール呼び出しと認知推論を統合したLLM駆動の自律制御VLA2025/9/1
LLMエージェントとツール呼び出しを組み合わせた5層アーキテクチャでUAVの自律性を高め、模擬捜索救助で検出精度と行動推薦の大幅な改善を示した研究。
- SMART-TRACK: カルマンフィルタ誘導センサフュージョンによる動的環境下でのロバストなUAV物体追跡センサフュージョン2024/10/1
カルマンフィルタの高頻度状態推定を活用して検出器が途切れた際も追跡を継続するSMART-TRACKを提案し、ROS2でオープンソース実装してGazebo上で有効性を検証した。
- VECTOR: 速度情報を活用したGRUニューラルネットワークによるUAVのリアルタイム3D軌道予測軌道予測2024/10/1
UAVの3D軌道予測において、位置ではなく速度データをGRUで学習させることで、未知の位置領域でも高精度かつ汎化可能なリアルタイム予測を実現した研究。
- ROSGPT_Vision: 言語モデルのプロンプトだけでロボットを操作VLA2023/8/1
視覚と言語モデルの2つのプロンプトだけでロボットタスクを実行するフレームワークROSGPT_Visionを提案し、運転者監視アプリで有効性を示した。
- Covy: ソーシャルディスタンス違反検知のための複合視覚システムを備えたAIロボット移動ロボット/ナビゲーション2022/7/1
安価なカメラと複合視覚アルゴリズムで最大15m先の人物を検出し、深層強化学習と確率的自己位置推定を組み合わせたロバストなナビゲーションを実現した低コスト移動ロボットCovyを開発した。
- ドローン空撮画像からの深層学習によるヤシの木の自動計数と位置推定農業AI/物体検出2020/5/1
DJIドローンで撮影した空撮画像と約1万件のデータセットを用い、Faster R-CNNでヤシの木を検出し、写真測量と距離補正により平均2.8mの精度でGPS位置を自動推定する手法を開発した。
- MAVLinkプロトコル総覧：無人システム通信の技術サーベイ通信プロトコル2019/6/1
ドローンやロボットの通信プロトコルMAVLinkについて、バージョン間の違いやインターネット接続性、セキュリティ面までを体系的に解説した初の技術サーベイ。
- MAVSec：Ardupilot/PX4搭載ドローンのMAVLink通信を暗号化で保護する仕組み通信セキュリティ2019/5/1
ドローンと地上局間のMAVLink通信の脆弱性に対し、暗号化アルゴリズムを組み込んだMAVSecを提案し、Ardupilot上で実装・評価した。ChaCha20が省メモリ・低CPUで最も効率的と示した。
- 車両プラトゥーニングアプリケーションのための現実的シミュレーションフレームワークシミュレーション2019/4/1
Gazebo・OMNeT++・ROSを統合し、自動運転車両プラトゥーンの協調制御を現実的にシミュレーションするフレームワークを提案した論文。
- インターネット経由のUAVミッションにおける定性的・定量的リスク分析と安全評価安全評価2019/4/1
ドローン配送を例に、ISO規格に基づく定性的安全分析とベイズネットワークによる定量的リスク評価を組み合わせ、UAV運用の安全性を保証する手法を提案した論文。
- クラウドロボティクスのためのサービス指向ソフトウェアアーキテクチャクラウドロボティクス2019/1/1
クラウドロボティクスにおけるサービス指向アーキテクチャとWebサービスの活用を概観し、ロボットシステムの仮想化とクラウドへの計算オフロードという2つの主要アプローチを整理したサーベイ。
- ドローン画像による車両検出：Faster R-CNNとYOLOv3の比較物体検出2018/12/1
UAVの空撮画像から車を検出するタスクで、Faster R-CNNとYOLOv3の性能を比較し、YOLOv3が感度と処理時間で優れることを示した。
