Ankit Goel

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 片持ち梁のモデルフリー適応出力フィードバック振動抑制
  振動制御2025/11/1

  未知の外乱で加振される片持ち梁の振動を、モデルフリー適応制御により抑制する手法を提案し、変位と加速度のフィードバック性能を比較した。

• 未モデル化遅延を伴う離散時間線形システムに対する予測制御バリア関数
  制御バリア関数2025/10/1

  入力遅延や未モデル化ダイナミクスにより相対次数が不明な離散時間システムに対し、予測ホライズンを拡張して相対次数1のCBFを構成する予測制御バリア関数フレームワークを提案し、安全集合の制約を簡素化した。

• 凸最適化による離散時間行列制御バリア関数を用いた安全制御入力の計算
  安全制御2025/10/1

  非凸な安全集合を持つ離散時間システムに対し、行列制御バリア関数と凸最適化を用いて安全を保証する制御入力を計算する手法を提案し、バイコプターの数値シミュレーションで有効性を示した。

• データ駆動型ファジィ制御による時間最適なアグレッシブ軌道追従
  制御/ファジィ2025/4/1

  マルチコプタの空中フリップのようなアグレッシブ機動に対し、時間最適軌道を数値的に生成し、それを模倣するARMAコントローラとホバー付近の安定化コントローラをTakagi-Sugenoファジィ系で統合したデータ駆動型制御器を提案した。

• パラメータドリフトを抑制する適応型オートパイロットの飛行実験
  飛行制御2023/4/1

  マルチコプタの適応オートパイロットに静的非線形性を導入し、適応パラメータのドリフトによる不安定性を抑えつつ固定ゲイン制御を継続的に改善できることをシミュレーションと実機飛行で示した。

• 固定翼機のための耐故障適応型オートパイロットの飛行実験
  制御/適応制御2022/10/1

  固定翼機のオートパイロットにレトロスペクティブコスト適応制御を組み込み、ゲイン劣化や舵面固着時でも性能を補償できることをシミュレーションと実機飛行で検証した。

• アクチュエータ故障を伴う固定翼機の適応デジタルオートパイロット
  制御/適応制御2021/10/1

  PX4のオートパイロットにレトロスペクティブコスト適応制御を追加し、ゲイン低下や舵面固着時でも性能を補償できるかシミュレーションで検証した論文。

• マルチコプター向け適応型PIDオートチューナーと実験結果
  制御・適応制御2021/9/1

  PX4上で1回の飛行中に学習軌道を用いて適応型PIDを自動調整し、質量変化に対するロバスト性を実験で示した論文。

• 未知の動特性を持つクアッドコプターの適応デジタルPID制御
  適応制御2020/6/1

  PX4のフィードバック・フィードフォワード制御をRCACに基づく適応制御則に置き換え、未知動特性のクアッドコプターで軌道追従性能と慣性モーメント変化へのロバスト性を数値検証した。