Anne Collin
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
自動運転/行動モデリング自動運転/最適制御自動運転評価自動運転/安全性自動運転制御SLAM
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 合理的な群衆：運転行動の証拠に基づく解釈可能なモデルに向けて自動運転/行動モデリング2021/7/1
92の交通シナリオに対する複数の注釈者の選好データを収集し、専門家が設計した14の運転ルールに基づくルールブックと解釈可能な機械学習モデルを比較して、精度と解釈性のトレードオフを分析した。
- 交通ルールに基づく評価と自動運転の最適制御自動運転/最適制御2021/7/1
交通ルールと文化的期待を優先度構造(TORQ)で定式化し、CLF/CBFとMPCを用いたオフライン・オンライン最適制御手法を提案。軌道の事後評価にも応用できる。
- 平面とサンプル：サブモジュラー最適化による自動運転車性能の情報最大化自動運転評価2021/6/1
自動運転車の評価シナリオ選択をサブモジュラー最適化として定式化し、情報利得に基づく停止基準を提案。シナリオ空間の約7.5%の探索で評価を完了できることを示した。
- ルールブックによる意図された運転行動の安全性自動運転/安全性2021/5/1
自動運転車の経路計画におけるSOTIFプロセスとルールブックフレームワークを結びつけ、機能記述や検証・妥当性確認への活用可能性を論じた論文。
- 交通規則を優先度付きで満たす自動運転の最適制御自動運転制御2021/1/1
交通法規や運転マナーを優先度付きルールとして定式化し、CLFとCBFを用いた最適制御で優先度の高いルールから順に満たす自動運転制御フレームワークを提案した。軌道の合否評価にも応用できる。
- 自動運転の自己位置推定と地図生成に向けた耐故障性センサ構成の設計とトレードスペース分析SLAM2019/7/1
SLAMの性能・コスト・耐故障性のトレードオフを考慮し、走行環境に応じたセンサ組み合わせを推薦する手法を提案し、KITTIデータで評価した。
