Arjun Guha

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オープンワールド領域におけるロボットプログラムの生成と修復
  ロボットプログラミング/LLM2024/10/1

  LLMが生成したロボットプログラムの実行を追跡し、エラー発生時に現在の世界状態から最小限の再実行で復旧するプログラムを生成するRoboRepairを提案。11タスクのベンチマークで評価した。

• Robo-Instruct: コードLLMの微調整のためのシミュレータ拡張命令アライメント
  VLA2024/5/1

  ロボット制御プログラム生成用の小規模LLMを微調整するため、タスク実行中に動的にシミュレーション環境を生成して物理制約を検証し、命令とプログラムのアライメントを改善する手法を提案。

• LLMによるサービスモバイルロボットのプログラミング：CodeBotlerとRoboEval
  VLA2023/11/1

  自然言語からサービスモバイルロボットのプログラムを生成するツールCodeBotlerと、その評価ベンチマークRoboEvalを提案し、複数のLLMの性能と失敗傾向を分析した。

• 適応型ソーシャルナビゲーションのための反復プログラム合成
  ソーシャルナビゲーション2021/3/1

  人間の好みや環境に応じて適応できるソーシャルナビゲーションを、人間が読めるシンボリックプログラムとして学習・適応するIDIPSを提案。プログラム合成と述語修復を組み合わせ、少ないデータでポリシーを拡張できる。

• 次元情報を活用した階層型プログラム合成によるロボット行動選択学習
  プログラム合成2020/8/1

  状態変数の物理次元と演算子の次元制約を利用し、人間が解釈・修正可能なDSLで行動選択ポリシーを直接合成するLDIPSを提案。ロボットサッカーと自動運転で有効性を示し、NN比で学習データを2桁削減、sim2real時の修正も少量で可能とした。

• SMTに基づくロボット遷移修復
  状態機械/パラメータ調整2020/1/1

  ロボットの状態機械の遷移関数パラメータを、実行トレースと人間による少数の修正例からMaxSMT問題として自動調整する手法を提案。

• 高性能ロボットを安全かつ簡単にプログラミングできる教育プラットフォーム
  教育・ロボットプログラミング2019/9/1

  RoboCup小型リーグのロボットをブラウザ上のJavaScriptで安全にプログラミングできる教育プラットフォームを開発し、1週間のワークショップで3000以上のプログラム改訂を分析して有効性を示した。

• サービスモバイルロボットのエンドユーザープログラムにおける自動障害復旧
  タスクプログラミング2019/9/1

  専門家が確率的モデルを記述し、非専門家が逐次プログラムを書ける二層型言語RTPLを提案。ベイズ推論で未観測の失敗原因を推定し、プログラムの部分再実行で自動復旧する。

• SMTを用いた対話型ロボット遷移修復
  状態機械/自動修正2018/2/1

  ロボットの状態遷移関数をSMTソルバで自動修正する手法を提案し、ユーザが数個の誤りを指摘するだけでパラメータを調整、実機・シミュレーションで有効性を示した。