Arjun Gupta
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収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 全身巧みさ全身マニピュレーション2026/10/15
ロボットの全身を接触面として使い、大きな物体を把持・操作するフレームワークを提案し、Unitree G1で実機検証した。
- HERO: 視覚による全身オープンボキャブラリ物体把持のためのヒューマノイドエンドエフェクタ制御学習マニピュレーション2026/2/1
大規模視覚モデルとシミュレーション訓練を組み合わせ、残差を考慮したエンドエフェクタ追従ポリシーにより、ヒューマノイドが実環境で多様な物体を把持できるモジュール型システムを実現した。
- 小型物体の精密モバイルマニピュレーションマニピュレーション2025/2/1
視覚基盤モデルとビジュアルサーボを組み合わせ、エンドエフェクタの遮蔽をアウトペインティングで補正することで、未知環境での小型物体操作を高精度に実現する閉ループ手法SVMを提案。
- 実世界で関節構造物を開けるモバイルマニピュレーションマニピュレーション2024/2/1
未知の関節構造物を開けるモバイルマニピュレーションを題材に、13箇所の実環境で100回以上の実験を行い、モジュール型が学習型より優れ、知覚が主なボトルネックであることを示した。
- 日常物体の関節動作を予測するモーションプランの学習マニピュレーション2023/3/1
扉や引き出しなど関節物体を操作するモバイルマニピュレーションの動作計画を、過去の経験から学習して予測する手法を提案し、シミュレータと新しい動作表現を開発した。
- 非方向性の状態のみの経験から価値関数を学習する手法オフラインRL2022/4/1
行動ラベルなしの状態遷移データから潜在行動を介してQ学習を行い、価値関数を学習するオフラインRL手法LAQを提案した論文。
- Kimera：SLAMから3D動的シーングラフによる空間認識へSLAM2021/1/1
視覚慣性データから3D動的シーングラフ（DSG）を自動構築する初の手法Kimeraを提案し、SLAM・意味的3D再構成・物体位置推定・人物姿勢推定を統合して評価した論文。
- YouTube動画から学ぶ意味的視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2020/6/1
ラベルなしのYouTube動画から擬似ラベル付き遷移データを作り、オフポリシーQ学習で意味的手がかりを獲得して階層的ナビゲーションに活用する手法を提案した論文。
- 3D動的シーングラフ：場所・物体・人間を扱う行動可能な空間認識空間認識2020/2/1
視覚慣性データから物体・人間・場所の関係を動的にグラフ化する空間認識エンジンを提案し、SLAMと人体メッシュ追跡を統合した。
- 深層コンテキストマップ：地点特化潜在マップによるエージェント軌道予測軌道予測2019/12/1
地点ごとの潜在マップを予測器と同時に学習し、混雑環境でのエージェント軌道予測精度を向上させる手法を提案した論文。
