Arkady Zgonnikov
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 人間の運転における能動的推論モデルでの感情表現運転モデル2026/8/1
能動的推論に基づく運転モデルに、現在の状態と予測未来に基づく感情（価と覚醒）を組み込み、対話的な運転シナリオで感情信号が実際のパターンと一致することを示した。
- 部分自動運転における有意義な人間制御の評価：行動と知覚の関連付け自動運転/人間-機械インタラクション2026/5/1
部分自動運転システムにおけるドライバーの有意義な人間制御を評価するため、シミュレータ実験で行動指標と主観的知覚を測定し、それらの関連を分析した。
- 汎用大規模言語モデルによる人間ドライバー行動のモデル化：簡略化合流シナリオの事例自動運転/LLM2026/4/1
自動運転車の安全性評価に使える人間行動モデルとして、汎用LLM（OpenAI o3とGemini 2.5 Pro）を簡略化した合流シナリオでエージェント化し、人間データと比較。人間らしい間欠操作や空間的手がかりへの依存は再現するが、速度変化への応答や安全性はモデル間で乖離し、プロンプトの影響もモデル特異的であることを示した。
- 弱い選好アライメントによる制御可能な生成的軌道予測軌道予測2025/10/1
弱い選好ペアを用いてCVAEの潜在変数に意味的属性を付与し、精度を落とさずに制御可能な多様軌道予測を実現した。
- 人間中心の自動運転車両制御評価に向けて：フレームワークとケーススタディ自動運転・HRI評価2025/8/1
自動運転車と人間運転車の相互作用を、人間中心の4領域（相互作用効果・知覚・努力・能力）で評価する枠組みを提案し、合流シナリオのドライビングシミュレータ実験で有効性を示した。
- 自動運転車における人間の理由に整合した軌道評価フレームワーク自動運転/軌道計画2025/7/1
人間の理由（法規制遵守など）を定量化し、候補軌道がそれにどれだけ整合するかを評価する枠組みを提案し、追い越しシナリオで重み付けにより選択行動が変化することを示した。
- 能動的推論による人間の衝突回避行動の統一モデル認知モデリング2025/6/1
能動的推論に基づき、前方車両の制動と対向車の横侵入という2つの衝突回避場面における人間の反応を再現する計算認知モデルを提案し、メタ分析やドライビングシミュレータ実験の結果を説明できることを示した。
- 連続空間インタラクションにおける因果的責任を定量化するための実行可能行動空間縮小因果推論2025/5/1
自動運転車やロボットの安全な社会実装に向け、連続空間での相互作用におけるエージェント間の因果的責任を測るFeAR指標を定式化し、その有用性を示した。
- ドライバーの視線に適応するLiDARによる人機ハイブリッド知覚自動運転知覚2025/2/1
ドライバーの視線データを活用し、注視していない周辺領域でLiDARの解像度と距離を動的に高めることで、霧などの悪条件下でも検出性能を向上させるADAS向けシステムをCARLA上で試作した。
- 安全な立ち位置：四足歩行ロボットとの人間-ロボットインタラクションにおける支配的・従順な外見の知覚された安全性人間-ロボットインタラクション2024/3/1
四足歩行ロボットSpotに支配的・従順な性格を設計し、歩行シナリオでの人間の安全知覚を調査した。従順なロボットの方が安全と知覚されたが、行動ダイナミクスは外見に依存しなかった。
- ARMCHAIR: 逆強化学習とモデル予測制御を統合した人間-ロボット協調人間-ロボット協調2024/2/1
敵対的逆強化学習とモデル予測制御を組み合わせ、人間の意図を推定しながら複数ロボットが探索タスクで人間を支援する協調アーキテクチャを提案した。
- ロボット支援運動訓練における触覚ガイダンスの効果は性格特性によって調整される触覚2024/2/1
42人の健常者を対象に、ロボットによる触覚ガイダンスあり/なしで仮想振り子操作訓練を行い、性格特性が訓練中の適応やガイダンスとの相互作用に与える影響を調査した。
- 自動運転車の軌道予測におけるロバスト性に関するサーベイ軌道予測2024/2/1
自動運転の軌道予測モデルのロバスト性評価・改善手法を、データ分割・摂動・アーキテクチャ変更・学習後調整の観点から整理したサーベイ論文。
- 追い越し時のギャップ受容をモデル化する認知プロセス的アプローチ自動運転・人間行動モデリング2023/6/1
追い越し場面での対向車との動的な相互作用を、初期速度に依存するバイアスを組み込んだドリフト拡散モデルで記述し、人間ドライバーのギャップ受容行動を再現できることを示した研究。
- TrajFlow: 正規化フローによる人間行動の軌道分布予測軌道予測2023/4/1
自己符号化器で軌道を抽象特徴に変換し、正規化フローでその分布を学習することで、人間の将来軌道を確率的に予測する手法を提案。
- ファントム渋滞を解消するための触覚共有制御触覚共有制御2022/12/1
ドライビングシミュレータ実験により、触覚共有制御が人間の運転を介しつつファントム渋滞を緩和し、自動化失敗時の安全性も高めることを示した。
- ギャップ受容シナリオにおける人間行動予測モデルのベンチマーク行動予測2022/11/1
車両間のインタラクションをギャップ受容シナリオとして再構成し、任意のモデル・指標・シナリオで評価できるフレームワークを構築した。最先端の予測モデルを評価した結果、最も安全上重要な状況で信頼性が低いことが示された。
- 自動運転車の運転者モデルを人間要因の観点から検証するワークフロー自動運転・人間要因2021/9/1
自動運転車の対話型制御に使われる運転者モデルを、実際の人間の運転行動データで検証するワークフローを提案し、逆強化学習モデルのケーススタディで有効性を示した論文。
