Armin Lederer
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 計算遅延を考慮したネットワークシステムのイベントトリガ制御とオンライン学習制御理論2026/8/30
計算遅延を考慮し、ネットワーク上の遠隔計算ノードでオンライン学習ベースの制御を行う際の追従誤差限界を導出し、通信と計算の効率を両立する非同期イベントトリガ機構を提案した。
- 拡散モデルを用いた動的ニューラルクープマン蒸留によるリアルタイムロボット制御制御/蒸留2026/5/1
拡散モデルの反復ノイズ除去による遅延を解消するため、多段階推論を単一パスに蒸留しつつ多様性を保つフレームワークを提案し、D4RLベンチマークと実機で高速な閉ループ制御を実証した。
- SAD-Flower: 安全・実行可能・動的整合性を保証するフローマッチング計画計画2025/11/1
フローマッチングに仮想制御入力を導入し、非線形制御理論で状態・行動制約と動的整合性を形式的に保証する計画手法を提案。再学習なしで未知の制約にも対応できる。
- ガウス過程を用いた直列弾性アクチュエータの人間-ロボット相互作用のためのデータ駆動型力オブザーバ力覚・HRI2024/5/1
直列弾性アクチュエータを備えたロボットにおいて、未知の動力学をガウス過程回帰で学習し、ベイズフィルタリングで相互作用力を推定する手法を提案。人間-外骨格相互作用実験で有効性を示した。
- 制御バリア関数と学習による弾性関節ロボットの安全制御安全制御2022/12/1
弾性関節ロボットの未知ダイナミクスをガウス過程回帰で学習し、制御バリア関数に基づく安全条件を二次錐計画でオンライン実行することで、安全性を保証する手法を提案した。
- 確率的セマンティックセグメンテーションに基づく視覚的不確かさを考慮した動作計画動作計画2022/9/1
深層セマンティックセグメンテーションのアンサンブルと大規模データ拡張で確率的な占有情報を推定し、シナリオベースの経路計画と速度調整により不確実環境での安全なロボット動作を実現する手法を提案した。
- オンライン学習制御による個別化リハビリテーションロボティクスリハビリテーション/適応制御2021/10/1
ガウス過程に基づくオンライン学習で、実行時に各患者へアシスト力を自動で個別適応させるリハビリ制御手法を提案し、ユーザー実験で安全性と個別化を検証した。
- 未知ハイパーパラメータに対するガウス過程の一様誤差上界と安全制約付き制御への応用安全制御/ガウス過程2021/9/1
カーネルハイパーパラメータが未知の場合でも、データからハイパーパラメータ空間の信頼領域を構成し、ガウス過程のモデル誤差に対する確率的な一様上界を導出する手法を提案した。学習ベース制御の性能保証にも応用し、従来のガウス過程より優れた上界性能を示した。
- 協調マニピュレーションのための分散ベイズオンライン学習協調マニピュレーション2021/4/1
複数エージェントが物体を協調操作する際に、各エージェントが局所情報のみから物体ダイナミクスと把持運動学をベイズ推定し、動的平均合意で統合する分散オンライン学習手法を提案した。
- 実時間制御のための深層学習による不確実性分解制御/不確実性推定2020/10/1
訓練データの有無に基づく認識的不確実性を0〜1の連続値で推定する深層学習手法を提案し、サンプリング不要な実時間推論を可能にした。シミュレーションのクアッドコプター制御で有効性を示した。
- 分割型局所ガウス過程によるリアルタイム回帰ガウス過程2020/6/1
入力空間をデータ駆動で反復的に分割する局所ガウス過程を提案し、大規模データでも実質サブリニアな計算量で高精度かつ高速なリアルタイム予測を実現した。
