Athanasios Ch. Kapoutsis

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 未知環境における経路検証のための非対称スカウト・ワーカー偵察
  経路計画2026/9/29

  小型で機動性の高いスカウトが、大型ワーカーが通れる経路を未知環境で偵察・検証する枠組みを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• 被覆経路計画を超えて：UAV群は散在領域の検査を完璧にできるか？
  群制御2025/12/1

  散在する複数の関心領域を効率的に検査するFISR問題を定義し、撮影位置と飛行経路を二段階最適化するmUDAI手法を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。

• 地形を考慮した2次元UAV経路計画の適応手法
  UAV経路計画2025/7/1

  商用の2次元経路計画アルゴリズムを拡張し、地形に応じて高度とカメラ向きを調整することで、3次元再構成の品質を向上させるモジュール式アルゴリズムを提案した。

• RobotIQ: 実世界実行のための人間レベルの計画能力をモバイルロボットに付与するフレームワーク
  VLA2025/2/1

  任意のLLMと自然言語で連携し、ROS上でナビゲーション・マニピュレーション・物体位置推定などのタスクを計画・実行するモジュール型ロボットライブラリを提案し、高齢者支援の家庭サービスシナリオでシミュレーションと実機検証を行った。

• 見逃しの恐怖を克服：精密農業のための能動的センシングUAVスキャン
  経路計画2023/12/1

  作物と雑草の検出量と信頼度に応じてUAVの速度を調整する能動的センシング経路計画手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• 遠隔センシング向け協調マルチUAVカバレッジミッション計画プラットフォーム
  群制御2022/1/1

  焼きなまし法によるグリッドベース最適化とDARPによるサブタスク割当を組み合わせ、複雑形状エリアを複数UAVで効率的にカバーするミッション計画プラットフォームを提案した。

• 目的関数が事前に計算不能なマルチロボット応用のための分散型プラグアンドプレイアルゴリズム
  群制御2021/11/1

  目的関数の解析形が未知のマルチロボット問題に対し、各ロボットのサブコスト関数を設計しCAOアルゴリズムで分散最適化する手法を提案した論文。

• MarsExplorer：深層強化学習と手続き生成環境による未知地形の探索
  探索/強化学習2021/7/1

  未知地形の探索・被覆問題を強化学習で解くため、OpenAI Gym互換の環境MarsExplorerを構築し、複数のRLアルゴリズムを訓練・評価した。

• UAV群の監視位置を自律協調設計し検出物体の量と質を最大化
  群制御2020/7/1

  未知地形でUAV群の配置を最適化し、YOLOv3と重複排除で状況認識をスコア化、BCD系の収束特性を持つ新ナビゲーションで戦略的位置へ誘導する手法を提案。