Atiksh Bhardwaj

Carnegie Mellon University

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLAモデルの内部活性化による軽量ランタイム監視
  VLA2026/10/22

  VLAモデル自身の内部活性化に線形プローブを学習させて進捗を推定し、想定から外れた実行を検知する軽量なランタイム監視手法を提案した論文。

• VLA表現からのタスク進捗の解読
  VLA/解釈可能性2026/8/1

  視覚言語行動モデル（VLA）の内部表現からタスクの進捗状況が線形に読み取れることを発見し、それを用いたラベル不要の異常検出器を提案した論文。

• X-Diffusion: 異なる身体性の人間デモンストレーションから拡散ポリシーを学習
  VLA2025/11/1

  人間の動作をノイズの多いロボット動作とみなし、拡散過程の高ノイズ段階でのみ人間デモを学習に使うことで、身体性の違いを吸収しつつタスク意図を活用する手法を提案。実機5タスクで成功率を16%向上。

• MOSAIC: 支援・対話型料理のためのモジュール型基盤モデル
  VLA2024/2/1

  複数のロボットが自然言語で人間と対話し、多様な日用品を操作できるよう、基盤モデルと専用モジュールを組み合わせたモジュール型アーキテクチャを提案し、料理支援タスクで評価した。

• InteRACT: ロボット行動に条件付けられた人間意図予測のためのトランスフォーマーモデル
  マニピュレーション2023/11/1

  人間とロボットの協調作業において、ロボットの行動に条件付けられた人間の意図予測モデルを、大規模な人間同士のインタラクションデータで事前学習し、小規模な人間-ロボットデータで微調整する手法を提案。実世界の協調マニピュレーションタスクで有効性を示し、データセットも公開した。

• ManiCast: コストを考慮した人間予測による協調マニピュレーション
  マニピュレーション2023/10/1

  人間の動きをコストの観点から予測し、モデル予測制御と組み合わせることで、7自由度ロボットアームが人間と協調して攪拌・受け渡し・配膳などの作業をリアルタイムで行えるフレームワークを提案。