Baiye Cheng
Huazhong University of Science and Technology
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション触覚
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ManiLadder：カテゴリ別・多難易度タスクラダーによるロボットマニピュレーションのベンチマークマニピュレーション2026/11/12
112タスクを4難易度・8カテゴリに階層化した大規模シミュレーションベンチマークを構築し、同一条件の模倣学習ポリシーで難易度を校正して実機でも順序性を検証した論文。
- ArrayTac：形状・硬さ・摩擦を連続的に提示する閉ループ圧電触覚ディスプレイ触覚2026/3/1
圧電アクチュエータアレイと閉ループ制御により、形状・硬さ・摩擦の3次元触覚を連続的に提示する触覚ディスプレイを開発し、遠隔腫瘍触診などへの応用を示した。
- MoE-DP：専門家混合で強化した拡散ポリシーによる長期的ロボット操作の堅牢化とスキル分解・失敗回復マニピュレーション2025/11/1
視覚エンコーダと拡散モデルの間に専門家混合層を挿入し、タスク段階ごとに専門家を動的に活性化することで、長期的操作の失敗回復と解釈可能なスキル分解を実現した。
