Balint Varga

Karlsruhe Institute of Technology

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 手術ロボティクスにおける安全意識型ハプティック共有制御のための強化学習フレームワーク
  触覚2026/10/11

  手術ロボットのハプティック共有制御を2エージェント協調マルコフゲームとしてモデル化し、MADDPGやrMAPPOなどのマルチエージェント強化学習手法を比較して、安全性とタスク性能のトレードオフを評価した。

• スマート車いすの人間ロボット相互作用における動作変動性とユーザー体験
  HRI/共有制御2026/8/1

  共有制御における支援戦略が動作変動性とユーザー体験に与える影響を調査し、自然な動作変動を保つ支援が従来の変動抑制型支援よりも主体感と有用性を高めることを示した。

• タスク性能を超えて：人とロボットの協働における人間体験
  人間ロボット協働2025/5/1

  木工ワークショップを模した環境で、軽量ロボットとの協働における自動化レベルの違いが、フロー体験・主体感・身体化といった心理指標と生理指標にどう影響するかをユーザー研究で調べた。

• 個別最適化と需要ベースの教育概念：制御エンジニアのための実践的ツール
  教育2025/4/1

  学生の背景評価と教育ブロック選択、学期中の匿名フィードバックを組み合わせた個別最適化・需要ベースの講義概念を提案し、制御工学向け新講義で試験的に実践した。

• 混合都市交通における社会的適合型自動運転のための相互作用認識型モデル予測意思決定
  自動運転/歩行者相互作用2025/3/1

  歩行者の意図を推定するモデルとモデル予測制御を統合し、人間参加型実験で歩行者の横断時間短縮と快適性・安全性・信頼感の向上を確認した。

• 人間の頑固さに反応する人間-機械軌道計画
  人間機械協調2024/7/1

  人間と自動化の協調軌道計画において、人間の頑固さを力学的にモデル化し、介護分野のシミュレーションでその有効性を示した。

• 適応的協調に向けて：LQ微分ゲームを用いたモデルベース共有制御
  共有制御2024/3/1

  人間と自動化が制御を共有する系で、人間のオンライン同定とLQ微分ゲームによる共有制御の適応を提案し、シミュレーションと人間参加型実験で有効性を示した論文。

• VRコントローラを用いた液こぼし防止シナリオにおける共有遠隔操作
  遠隔操作2023/9/1

  低コストなVRコントローラと非線形モデル予測制御を組み合わせ、液体をこぼさずに運ぶ遠隔操作を実現するフレームワークを提案し、UR5eロボットアームで検証した。

• 共有制御検証のための移動車両マニピュレータシミュレータの開発
  sim2real2022/11/1

  大型車両マニピュレータの協調制御を検証するため、MATLAB/SimulinkからC++ ROSノードを生成し、GUI・ステアリング・ジョイスティックを備えたリアルタイムシミュレータを開発した。