Basak Sakcak
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 屋内移動実験のための軌道自動生成フレームワークTRAILSナビゲーション2026/11/2
制約ベースの環境生成と最適化ベジェ曲線による軌道・速度プロファイル生成を組み合わせ、多様で条件間比較可能な仮想ナビゲーション実験シナリオを自動生成するツールを提案した。
- 障害物環境における一輪ロボットの滑らかで安全な制御則の計画ナビゲーション2026/4/1
入力制限下で障害物を回避しながら目標へ安全に到達するための、滑らかなベクトル場と解析的非線形フィードバック制御器を提案した論文。
- ひげ型センサによる移動ロボットの自己位置推定触覚2026/1/1
単一のひげ型触覚センサを用いて、既知の平面環境における接触点とロボットの位置を推定するフレームワークを提案し、7mm以下の精度を実証した。
- 共有制御と切替制御はテレプレゼンスロボットナビゲーションで同様の結果に：共有するが気にしないテレプレゼンス/共有制御2025/9/1
テレプレゼンスロボットのナビゲーションにおいて、共有制御と制御切替を比較したユーザー研究。共有制御は効率を損なわないが、作業負荷の有意な軽減は見られなかった。
- 回転の分離が非シミュレーション没入型テレプレゼンスにおけるVR酔いを軽減するテレプレゼンス2025/9/1
実カメラ映像を用いたロボットテレプレゼンスにおいて、ロボットの回転をユーザーの視界から分離する「回転の分離」手法がVR酔いを軽減し、ユーザーに好まれることを被験者実験で示した。
- ロボットエージェントにおけるセンサ誘発錯覚の最適制御制御理論2025/4/1
信号強度を操作して受信エージェントの自己位置推定を誤らせ、目標に到達したと誤認させたまま別の目的地へ誘導する「錯覚」を制御理論で生成・調整する手法を提案した論文。
- センサベースロボット計画タスクの仕様記述可能性の限界ロボット計画2025/3/1
ロボットタスクの仕様記述において、状態・行動・観測・知識などの基盤の違いがタスクの仕様記述可能性に与える影響を分析し、その限界を明らかにした。
- 情報フィードバック方策のための最小十分構造ロボット制御2025/2/1
ロボットが物理世界で目的を達成するために必要な内部システムとセンサの十分構造を明らかにし、情報フィードバック方策が存在するための必要十分条件を導出した。
- 最小十分なロボット脳の数学的特徴付けロボティクス理論2023/8/1
ロボットの内部システムと外部環境の相互作用を遷移系としてモデル化し、与えられたハードウェアとタスクに対して必要最小限の情報遷移システムが存在し、一定条件下で一意であることを示した理論研究。
- 学習と計画の限界：最小十分情報遷移システム計画・学習理論2022/12/1
ロボットの限られた知覚・記憶・計算・行動能力を考慮し、方策や計画を情報状態上の遷移システムとして捉え、最小情報遷移システムの存在と一意性を理論的に示した。
- RRTのバンバン制御による高速化運動計画2022/10/1
同期二重積分器の最適制御を用いてRRTの性能を大幅に改善する手法を提案し、最大2000次元で計算時間を桁違いに短縮した。
- バランスボードによる没入型テレプレゼンスロボットの操作テレプレゼンス2022/8/1
バランスボードで差動駆動テレプレゼンスロボットを操作するシステムを実装し、VR酔いと操作性をジョイスティックと比較するユーザー研究を行った。
- 人間と共有する環境を移動するロボットの安全な動作計画動作計画2022/6/1
人間の動作予測に基づく危険度指標で経路長を重み付けしたコスト関数をRRT^Xに導入し、安全な動作計画を実現する手法を提案した。
- 視認性に着想を得た移動ロボット向け触覚センサの数理モデル触覚2022/3/1
ピンホールカメラモデルに倣い、接触・圧縮・荷重・たわみを扱う触覚センサの理想化モデルを提案し、深度センサとの比較から触覚特有の利点を明らかにした。
- テレプレゼンスロボット体験における回転の巻き戻しが選好と臨場感に与える影響テレプレゼンス2022/3/1
HMD装着者が遠隔ロボットを操作する際、頭部回転を打ち消す「巻き戻し」処理が酔い・快適さ・臨場感にどう影響するかを実機で32名のユーザー研究により検証した。
- テレプレゼンスロボットの共有制御のための人間影響型ダイナミックウィンドウ法共有制御2022/3/1
ユーザーがロボットの経路に影響を与えられる共有制御手法HI-DWAを提案し、VR実験で自律切替方式と比較して目標到達が速く使いやすいことを示した。
- 回転の巻き戻しで遠隔操作ロボットのVR酔いを軽減テレプレゼンス2022/1/1
没入型テレプレゼンスロボットのカメラ回転をユーザー視点に反映させない「巻き戻し」手法を提案し、被験者34人の実験で快適性向上とVR酔い低減を確認した。
- モーションプリミティブを用いたサンプリングベース最適運動学的計画運動計画2018/9/1
事前計算したモーションプリミティブのデータベースをRRT*に統合し、計算負荷を軽減しつつ動的環境での運動計画を可能にしたサンプリングベースプランナを提案。
