Benjamin Congram

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単一受信機GPSオドメトリと視覚オドメトリの実験比較
  オドメトリ/自己位置推定2021/6/1

  単一のGPS受信機で搬送波位相の時間差分(TDCP)を用いたロバストなGPSオドメトリ手法を提案し、同一走行経路でステレオ視覚オドメトリと比較してドリフト率が75%低いことを示した。

• 怠惰な相対ナビゲーション：視覚とGNSSによる屋内・屋外自律走行
  ナビゲーション2021/1/1

  視覚とGNSSを組み合わせ、絶対状態の推定や地図最適化を遅延させることで、教示直後から屋内・屋外3.5kmの経路を滑らかに自律再走行できる手法を実機で検証した。