Benjamin Morrell
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- NeBula拡張：TEAM CoSTARのソリューションを大規模環境へ展開する補遺地下探査/群制御2025/4/1
DARPA地下チャレンジに参加したTEAM CoSTARのNeBula自律探査システムを、より広範囲・大規模な地下環境に対応させるためのハードウェア・ソフトウェア・アルゴリズム拡張を提示し、実環境で実証した。
- 極限地下環境におけるSLAMの現在と未来SLAM2022/8/1
地下トンネル探査競技会SubTに参加した6チームのSLAM手法を比較し、LiDAR中心のSLAMや異種マルチロボット運用の現状・課題・オープンソース資源をまとめたサーベイ。
- LOCUS 2.0: リアルタイム地下3Dマッピング向けの堅牢で計算効率の高いLiDARオドメトリLiDARオドメトリ2022/5/1
法線ベースGICPの改良、適応型ボクセルフィルタ、スライディングウィンドウ地図により、計算・メモリ制約下でも大規模地下環境で動作するLiDARオドメトリを実現し、データセットと共にオープンソース公開した。
- マルチロボットSLAMのためのループ閉じ込み優先順位付けマルチロボットSLAM2022/5/1
複数ロボットのSLAMで全ループ閉じ込み候補を計算するのは非現実的なため、ポーズグラフやビーコン近接性、点群特性に基づいて優先順位を付けて効率的に選択する手法を提案し、DARPA地下トンネル課題で誤差を大幅に削減した。
- LAMP 2.0: 過酷な大規模地下環境での運用に向けた堅牢なマルチロボットSLAMシステムマルチロボットSLAM2022/5/1
DARPA地下チャレンジ向けに、異種ロボットチームが未知の大規模地下環境で高精度に自己位置推定と3Dマッピングを行うマルチロボットSLAMシステムを開発し、実環境データで評価した。
- 火星探査向けイベントカメラオドメトリの探求VIO2022/4/1
イベントカメラとフィルタベースのバックエンドを組み合わせたEKLT-VIOを提案し、火星探査に適した高精度・高ロバストな視覚慣性オドメトリを実現した。
- NeBula：過酷環境下でのロボット自律性を目指すフレームワーク — DARPA地下チャレンジにおけるTEAM CoSTARの取り組み自律探査2021/3/1
DARPA地下チャレンジでCoSTARチームが用いた、不確実性を考慮した自律探査フレームワークNeBulaのアルゴリズム・ハードウェア・ソフトウェア構成と競技結果をまとめた論文。
- ドローンのレジリエントな自律ナビゲーションに向けて状態推定/ドローン2020/8/1
複数のオドメトリ推定アルゴリズムを並列実行し、冗長性と異質性を活かして故障検出・再初期化・品質に基づく統合を行うHeROを提案し、飛行ロボットの実実験で有効性を示した。
- シェイプシフター：タイタン探査のための変形・マルチエージェント・マルチモーダルロボットプラットフォーム群制御2020/3/1
小型ドローンの集合体が結合・分離して転がり・飛行・遊泳に形態変化するタイタン探査ロボットの実現可能性を検討した論文。
- LAMP：知覚困難な地下環境探査のための大規模自律マッピング・測位SLAM2020/3/1
DARPA地下チャレンジ向けに開発したLiDARベースのマルチロボットSLAMシステムを報告し、トンネルなど特徴の乏しい大規模地下環境での精度とロバスト性を評価した。
