Benjamin Noack

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Simplexアーキテクチャによる安全な経路追従
  経路追従2025/3/1

  強化学習コントローラと高信頼性コントローラをSimplexアーキテクチャで組み合わせ、安全性を保ちながら適応性と性能を両立する経路追従手法を提案した。

• 共分散行列の保守的圧縮のためのイベントベース手法
  推定・フィルタリング2024/3/1

  共分散行列の要素ごとにトリガ条件を設定し、条件を満たす場合のみ送信することでデータ削減と保守性を両立する手法を提案し、実車両軌跡データで評価した。

• マルチエージェントベイズ分散推定における構造活用による最適化
  分散推定2023/7/1

  マルチエージェントの分散データ融合で問題となる「噂の伝播」に対し、確率的独立性構造を利用してより厳密な推定を行う非モノリシックCIアルゴリズムと最適化手法を提案した。

• 双四元数多様体上のリーマン幾何を用いた平面ポーズグラフ最適化の改良
  SLAM/最適化2019/7/1

  平面運動を表す双四元数多様体上のリーマン計量に基づくコスト関数を定式化し、リーマンGauss-Newton法でSE(2)の非線形構造を考慮したポーズグラフ最適化を実現。オドメトリの不確かさが大きい場合でも収束のロバスト性が向上することを示した。