Benoit Landry

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MoMo: 時空間アクションのトークン化によるロボット操作の動作モード制御
  模倣学習/操作2026/7/1

  ロボット操作の実行スタイル（動作モード）をタスクから分離して学習し、指示に応じて動作の速さや滑らかさを変えられる2段階の模倣学習フレームワークMoMoを提案した。

• リアプノフ安定なニューラルネットワーク制御
  制御/安定性保証2021/9/1

  混合整数計画法を用いてリアプノフ安定性を保証するニューラルネットワーク制御器とリアプノフ関数を同時に合成する手法を提案し、倒立振子やクアッドロータでLQRを上回る性能を示した。

• 屋内高頻度接触面のビジョン自律消毒UAV
  UAV/消毒/自律ナビゲーション2021/8/1

  小型自律飛行ドローンで屋内のドアノブなどの高頻度接触面を自動検出し、適切な消毒液噴霧で消毒するシステムを開発した。

• 接触を伴う計画のための二段階最適化：セミダイレクト法
  接触計画2019/6/1

  接触の発生・解消を含む軌道を効率的に生成するため、二段階最適化を活用したアルゴリズムを提案し、ベンチマークで既存手法を上回る性能と15自由度四足ロボットの周期歩容設計への応用を示した。

• 二段階非線形最適化のための微分可能な拡張ラグランジュ法
  最適化2019/2/1

  拡張ラグランジュ法と自動微分を組み合わせ、二段階最適化問題に適した汎用非線形最適化ソルバを開発し、ロバスト制御と接触系のパラメータ推定で有効性を示した。

• 二乗和最適化と動的計画法による到達回避問題の解法
  制御理論2018/7/1

  多項式系の到達回避問題に対し、二乗和最適化と動的計画法を組み合わせて到達と回避の保証を維持する保守的な解法を提案し、計算スケーラビリティを実証した論文。

• GPU上の多目的探索による知覚考慮型運動計画
  運動計画2017/5/1

  知覚の自己位置推定品質を制約として考慮し、GPU並列化した多目的探索で低コストかつ頑健な運動計画を約1秒で求めるMPAPを提案し、クアッドロータで実証した。