Bo Cheng
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 圧力センシングで実現する自由遊泳する波動型ロボット魚のリーダー・フォロワー編隊群制御2025/2/1
波動型ロボット魚の頭部に左右一対の圧力センサを取り付け、リーダーの動きで生じる圧力変化を検知して、模倣学習によりフォロワーが最大1体長の距離でリーダーを追従する編隊遊泳を実現した。
- 天井から壁まで：向きの異なる面への小型飛行ロボットの汎用的動的止まり飛行ロボット/動的止まり2024/12/1
深層強化学習と無次元化により、様々なサイズのクアッドロータが異なる向きの面に動的に止まる能力を解析し、機体スケールと面の向きが着地性能に与える影響を実験で検証した。
- ハエからロボットへ：小型クアッドコプターの動的着地による逆さ着陸飛行ロボティクス2024/3/1
ハエの逆さ着地行動を参考に、強化学習と光学流センシングを用いて小型クアッドコプターが天井に逆さ着地する制御ポリシーを開発し、シミュレーションから実機へのゼロショット転移を実現した。
- ロボットの運動学習が示す周波数変調と不変ストローハル数を持つ頑健な遊泳の創発遊泳ロボット2023/7/1
モジュール式ロボットとCPG制御・強化学習を用い、魚型遊泳が流体構造連相互作用からどう創発するかを調べ、遊泳速度が体と尾びれの平均波動速度に比例しストローハル数が不変になることを示した。
- 深層強化学習による小型飛行ロボットの反転着陸：回転機動のトリガーと制御sim2real2022/9/1
深層強化学習と物理シミュレーションを用いて、任意の進入条件から小型飛行ロボットが堅牢に反転着陸するための制御方策を獲得し、ドメインランダム化によるsim-to-real転移と実験検証を行った。
- 小型飛行ロボットにおける進入速度と着陸脚設計を変えた最適な逆さま着陸飛行ロボット2021/11/1
ハエの逆さま着陸行動に着想を得て、物理シミュレーションと実験検証により、進入速度の大きさ・方向や着陸脚設計が最適な逆さま着陸軌道に与える影響を体系的に解析した論文。
- 設計・流体力学的パラメータが魚型ロボットの最適遊泳に与える影響sim2real2021/11/1
魚型ロボットμBotの数理モデルとシミュレーション環境を構築し、強化学習で設計・流体パラメータが遊泳性能に与える影響を系統的に調べた。
- マルチレーン自動運転のためのエンコーディング分散型ソフトアクター・クリティック自動運転/強化学習2021/9/1
周囲車両数が可変な状況に対応するため、置換不変な特徴エンコーダを分散型強化学習に組み込んだE-DSACを提案し、マルチレーン自動運転でDSACの約3倍の性能と実車での有効性を示した。
- 自動運転のための固定次元・置換不変な状態表現自動運転/状態表現2021/5/1
周囲車両をニューラルネットで符号化して加算・連結することで、車両数が可変でも固定次元かつ置換不変な状態表現を実現し、近似誤差を62.2%削減した。
- 統合意思決定と制御：解釈可能で計算効率の高い自動運転知能に向けて自動運転/強化学習2021/3/1
自動運転の意思決定と制御を階層的に分解し、モデルベース強化学習で近似求解することで、解釈性と計算効率を両立させたフレームワークを提案した論文。
- 状態空間空力モデルが示す羽ばたき飛行の高い力制御性と予測可能性羽ばたき飛行2021/3/1
翼の運動履歴から空気力を予測する計算効率の良いデータ駆動型状態空間モデルを構築し、既存の準定常モデルを上回る精度と汎用性を示した。
- 環境モデルと実データを併用する混合強化学習強化学習2020/3/1
環境モデルと実測の状態行動データを同時に使って方策を探索し、モデル不確かさをベイズ推定で補償することで学習精度と速度を両立させる混合強化学習を提案した論文。
- デュアルLSTMによる意図認識を考慮した周辺車両の長期軌道予測軌道予測2019/6/1
2段のLSTMを用いて周辺車両の運転意図を推定し、その結果を踏まえて5秒先までの長期軌道を高精度に予測する手法を提案した。
- ドライバと自動化の協調運転のための間接共有制御共有制御2017/4/1
ステアバイワイヤ車両でドライバと自動化が制御権を連続的に共有する間接共有制御を提案し、ドライバの適応行動を予測制御でモデル化して評価した論文。
