Bo Lu
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 内視鏡的粘膜下層剥離術のための分離型2セグメント連続体ロボットの深層学習制御医療ロボット/連続体ロボット/深層学習制御2026/2/1
内視鏡的粘膜下層剥離術（ESD）用に、分離構造の2セグメント連続体ロボットと手術鉗子を開発し、GRUベースの深層学習制御器で先端位置・姿勢を高精度に制御した。
- オンライン専門家補正を用いたサンプル効率の良い血管分岐ナビゲーションのための自律カテーテル操作医療ロボティクス/強化学習2026/2/1
血管内分岐ナビゲーションにおいて、オンライン専門家補正とファジィ制御・構造化報酬を組み合わせた強化学習フレームワークを提案し、少ない訓練エピソードで高精度な自律カテーテル操作を実現した。
- ロボット支援血管内治療のための術中DSA画像からのリアルタイム3Dガイドワイヤ再構成医療ロボティクス2025/6/1
術前CTAと術中2D DSAを組み合わせ、変形可能な画像位置合わせと逆投影によりガイドワイヤ形状をリアルタイムに3D再構成するマルチモーダル手法を提案した。
- Sim4EndoR：血管内ロボティクスのタスク自動化に向けた強化学習ベースのシミュレーションプラットフォームsim2real2025/4/1
経皮的冠動脈インターベンション（PCI）のタスク自律化に向け、血管の解剖学的制約を報酬関数に組み込んだ強化学習ベースのシミュレーション環境を提案し、sim-to-real転移を促進する。
- ロボット支援血管内治療における身体性知能の進展：AIソリューションの系統的レビュー医療ロボティクス2025/4/1
血管内治療ロボットに身体性知能（EI）を統合する研究を系統的にレビューし、課題を整理した上で、臨床医を高次監督者とする拡張知能の概念ロードマップを提案した論文。
- FBGセンサを用いた未モデル化連続体・ソフトロボットのオンライン学習と3次元形状制御ソフトロボティクス2022/9/1
FBGセンサの形状フィードバックを活用し、未知の連続体・ソフトロボットのモデルをオンラインで学習しながら3次元形状を適応制御する手法を提案し、大腸内視鏡や多節ソフトマニピュレータで有効性を示した。
- モーダル解析に基づく新特徴量を用いた柔軟物体のモデルフリー3D形状制御柔軟物体マニピュレーション2022/7/1
柔軟物体の3D変形を低周波モード形状に分解する新特徴量を導入し、物体の未知の幾何・物理特性をオンライン推定しながら形状を制御するモデルフリー適応制御器を提案した論文。
- 限られた実演からの3D知覚に基づく模倣学習によるロボット手術の腹腔鏡制御模倣学習/手術ロボティクス2022/4/1
術中動画から腹腔鏡の軌道を抽出し、形状保持型の軌道拡張と並列RGB-Dレンダリング環境での強化学習・敵対的模倣学習を組み合わせ、限られた実演でも腹腔鏡の自動制御方策を学習するフレームワークを提案した。
- PlaTe: 手順タスクにおけるTransformerを用いた視覚に基づく計画VLA2021/9/1
指示動画から人間の意思決定過程を学習し、目標指向の手順を計画するPlanning Transformerを提案。実世界動画と対話環境で従来より高い目標到達性能を示し、UR-5での応用可能性も検証した。
- SurRoL: dVRK対応の手術ロボット学習向け強化学習プラットフォーム手術ロボット/sim2real2021/8/1
da Vinci研究キット(dVRK)と互換性のある、強化学習を中心とした手術ロボット学習用シミュレーションプラットフォームSurRoLを開発し、実機への転移性能が高いことを示した論文。
- 圧縮可能な曲率モデリングを用いたケーブル駆動ソフトロボットの拘束付き動作計画ソフトロボティクス2021/6/1
ケーブル駆動ソフトロボットの圧縮性を考慮した曲率運動学を導出し、姿勢固定や障害物回避などの拘束条件下での軌道追従動作計画を、減衰最小二乗最適化による逆解計算で実現した。
- 視覚と運動学の埋め込みに対する関係グラフ学習によるロボット手術の高精度ジェスチャー認識手術支援/マルチモーダル2020/11/1
手術映像とロボット運動学のマルチモーダル情報を関係グラフネットワークで統合し、手術ジェスチャーを高精度に認識する手法を提案した論文。
- 学習ベースの深度知覚を用いた腹腔鏡最適視野制御のデータ駆動型統合フレームワーク手術支援ロボティクス2020/11/1
手術動画から腹腔鏡の動作戦略を学習し、単眼カメラの深度推定とツール位置認識を組み合わせて腹腔鏡の視野を自動制御するフレームワークを提案した論文。
- 空間最適化と学習を統合した縫合糸の3D再構成と自律把持フレームワークマニピュレーション2020/7/1
転移学習による縫合糸のセグメンテーションと複数トポロジー下での系列推定・最短経路最適化により、環境ノイズに頑健に縫合糸の3D形状を再構成し把持点を決定する手法を提案した。
