Caleb Rucker

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 解剖学的環境を考慮した手術用連続体ロボットの器用さ駆動型設計最適化
  設計最適化2026/9/25

  手術用連続体ロボットの設計において、到達可能な体積と器用さを評価する新しい指標RVDSAを導入し、解剖学的環境を考慮した最適化手法を提案。大腸ポリープ手術用双腕ロボットに適用し、従来の3Dボクセル被覆率のみの最適化より78%高い器用さを実現。

• 因子グラフ推論による微分可能なメッシュ状態推定：変形物体再構成に向けて
  変形物体再構成2026/9/15

  物理事前分布・ノイズを含むセンサ計測・時間平滑化制約を統合した因子グラフベースの確率論的枠組みで、四面体メッシュを直接更新し変形物体の状態を推定する手法を提案。気道閉塞の生体外実験と立方体変形シミュレーションで有効性を示した。

• ソフトロボティクス応用のためのアンギリフォーム遊泳歩容のモデルベース最適化
  ソフトロボティクス/遊泳2026/6/1

  ヤツメウナギ型ソフトロボットSLIDERを開発し、流体構造連成モデルと遺伝的アルゴリズムを用いて遊泳制御パターンと尾びれ形状を共同最適化し、高速遊泳を実現した。

• 任意経路のマルチテンドンロボットのための動作計画による対話速度の監督制御
  動作計画2022/11/1

  任意経路の腱駆動ロボットに対し、高速な運動学モデルと衝突判定、事前計算済みロードマップを組み合わせ、対話速度で衝突のない軌道を生成する3段階の動作計画システムを提案した。

• 針軸-組織間力モデルによる操舵可能針の安全な動作計画
  医療ロボティクス2021/1/1

  Cosserat弦理論に基づく針軸と組織の力モデルを構築し、計画経路の組織への垂直力・摩擦力を評価する新たなコスト関数を提案。数百の3D環境で検証し、従来の経路長コスト比で平均長さ0.07%増のみでピーク組織力を62%削減した。