Carl Busart

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• COHORT: 実時間制約下のマルチロボットシステムにおける大規模DNN推論のためのハイブリッド強化学習
  群制御2026/3/1

  マルチロボットシステムで大規模DNN推論を協調実行するため、オフライン強化学習とオンライン適応を組み合わせたハイブリッドRLフレームワークCOHORTを提案し、バッテリー消費削減とGPU利用効率向上を実証した。

• SERN: 帯域適応型クロスリアリティ同期によるシミュレーション強化ロボットナビゲーション
  sim2real2024/10/1

  シミュレーションと実機ロボットを連携させ、通信制約下でもリアルタイム協調意思決定を可能にするフレームワークSERNを提案。仮想ツインの継続的補正、物理認識同期、帯域適応ROSブリッジにより、遅延と処理負荷を削減し、ナビゲーション成功率を向上させた。

• 合同実演を超えて：効率的なマルチエージェント強化学習のための個別専門家ガイダンス
  マルチエージェント強化学習2024/3/1

  各エージェント個別の専門家実演を選択的に活用し、協調行動を学習するマルチエージェント強化学習手法PegMARLを提案。

• LANCAR: 言語を活用した非構造環境における文脈認識型ロボット移動
  歩行2023/10/1

  人間の観察者からの言語による文脈情報を大規模言語モデルで解釈し、強化学習エージェントと組み合わせることで、非構造地形でのロボット移動を文脈認識型に改善した研究。

• RE-MOVE: 言語フィードバックによる動的環境下でのロボットナビゲーションの適応的方策設計
  ナビゲーション2023/3/1

  訓練済みナビゲーション方策に、不確実性に基づいて必要な時だけ言語モデルから指示を求め、再訓練なしで動的環境変化に適応させる手法を提案。

• SynchroSim: 異種マルチロボットシステム向け統合協調シミュレーションミドルウェア
  群制御2022/8/1

  異種マルチロボットシステムの協調シミュレーションのためのミドルウェアを提案し、速度差に基づく適応的ウィンドウサイズでパケット損失を低減する。