Chang Cheng

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 骨盤骨折に対する内部アーチ固定チャネルと自動計画アルゴリズム
  手術計画/整形外科ロボティクス2021/7/1

  骨盤骨折の固定において、従来の直線的なスクリュー固定が難しい場合に代わるアーチ状の固定チャネルを提案し、その実現可能性を検証するアルゴリズムを開発した。実験により、アーチ状チャネルは従来の直線的固定よりも適応性と安全性が優れることを示した。

• 腱駆動ソフトロボット指による触覚センシング
  触覚2021/7/1

  哺乳類の固有受容覚に着想を得て、指の腱に取り付けたひずみセンサーから触覚情報を推定する新手法を提案し、テクスチャと硬さの識別で高精度を達成した。

• 物体姿勢の変化に対する把持の実験データセット：把持と物体姿勢の関係
  マニピュレーション2021/6/1

  物体の向きを変えたときの人間の把持計画を13,440回記録し、少数の把持タイプで安定把持が可能で手首パラメータが正規分布に従うことを示した。