Charith Munasinghe

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• グリッパー認識型視覚言語行動モデル
  VLA2026/8/25

  異なるグリッパー種別に応じた戦略を学習できるよう、5種類のグリッパーを含む大規模データセットと、専用トークナイザーとポリシールーティングを備えたモデルを提案した。

• 視覚的把持を超えて：検出から実行までの複雑な把持のベンチマーキング
  把持/ベンチマーク2026/7/1

  複雑な実世界の把持タスクを評価するための新しいベンチマークGCA-Benchを提案し、従来の視覚ベースの把持検出を超えて、シーン推論と意味的制約を含むタスクでの大規模基盤モデルの性能を評価した。

• COVERED: 協働ロボット環境の3Dセマンティックセグメンテーション用データセット
  セマンティックセグメンテーション2023/2/1

  協働ロボット作業空間の3Dセマンティックセグメンテーション用に、点単位でアノテーションされた点群データセットCOVEREDを構築し、SOTA手法のベンチマークとマルチLiDARによるリアルタイム認識を実証した。