Chee Meng Chew

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 低コストカメラによる反射物体のビンピッキングのための知覚メトリックの推論と学習
  ビンピッキング2025/3/1

  低コストRGB-Dカメラで金属物体をビンピッキングする際の深度欠損や反射に対処するため、姿勢推論と対称性を考慮したフィルタリング、自己学習を組み合わせた2段階フレームワークを提案。

• Transformerベースの触覚制御方策による安定把持の学習
  触覚2024/7/1

  触覚フィードバックから回転ずれや滑りを検出し、重心が未知で移動する物体に対して把持位置と把持力を同時に最適化するTransformer強化学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実機でゼロショット転移を実現した。

• 管状TKY継手の自動溶接のための物体検出と動作計画
  動作計画2018/9/1

  RGB-Dセンサで管状継手の姿勢を検出して仮想環境に位置合わせし、BiTRRTアルゴリズムで溶接トーチの衝突回避軌道を生成する枠組みを提案・実験検証した。

• 溶接継手の3D再構成のための適応的サンプリング手法
  3D再構成2015/2/1

  レーザセンサの点群から溶接部を3D再構成するため、ランダム初期化と近傍への適応的サンプリングを組み合わせ、少ない反復と計算時間で対象領域を抽出する手法を提案した。

• レーザー走査による溶接継手のモデルフリー3D再構成
  3D計測2014/10/1

  情報理論のエントロピー概念を用いて、ノイズ存在下で溶接継手をモデルフリーに3D再構成し、継手空間の体積計算による溶接進捗モニタリング手法を提案した論文。