Chen Peng
The University of Hong Kong
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- S4R: 剛体の相互貫入を解消するスケーリング手法物理シミュレーション2026/9/17
物体を一度小さく縮めてから徐々に元のサイズに戻すことで、剛体同士のめり込みを解消する手法を提案し、大規模シーンでも高速かつ高精度に処理できることを示した。
- EXACT-MPPI: 点群からの任意フットプリントロボットのための正確な符号付き距離ナビゲーションを経路積分制御で実現ナビゲーション2026/5/1
点群観測と疎なガイダンスから、中間マップ表現なしで直接モーションコマンドを生成する、学習不要の局所ナビゲーションフレームワークを提案。任意の凸・凹フットプリントを正確に扱う符号付き距離評価をMPPIコントローラに組み込み、GPU並列でリアルタイム制御を実現した。
- トラクタートレーラー航法のためのニューラル距離誘導パス積分制御航法/制御2026/5/1
トラクタートレーラーシステムの安全な自律航法のために、LiDAR点群から車両全体の距離を推定するニューラルエンコーダをMPPIコントローラに統合し、地図不要で複雑な農業環境での衝突回避を実現した。
- 摘み取りを学ぶ：房状イチゴ収穫のための視覚運動ポリシーマニピュレーション2025/9/1
人間の実演から学ぶ視覚運動ポリシーを用いて、葉や茎に隠れた房状イチゴを収穫するロボットシステムを開発した。
- 植物工場におけるイチゴ収穫のための双腕ロボットの最適スケジューリングマニピュレーション2025/7/1
植物工場でのイチゴ収穫を効率化するため、双腕ロボットの収穫タスクを混合整数線形計画法で最適にスケジューリングし、収穫時間を最小化する手法を提案した。
- 養殖生け簀点検のためのROVナビゲーションシステム水中ロボット/ナビゲーション2025/3/1
市販のBlueROV2をROSベースに改造し、TagSLAMによる自己位置推定とNFC制御で生け簀点検を自動化するシステムを開発・実験検証した。
- イチゴ収穫ロボットの巧みな操作データ収集用オープンソースデバイスマニピュレーション2025/1/1
イチゴ農作業の巧みな操作データを収集するためのオープンソースデバイスSROIを開発し、実環境でのデモデータ収集とデータセットを公開した。
- 混雑した果樹園環境における自動農作業車両の枕地旋回のための効率的かつ安全な軌道計画軌道計画2025/1/1
果樹園の枕地旋回において、効率的なフロントエンドアルゴリズムと高性能なバックエンド最適化を組み合わせた新しい軌道計画手法を提案し、従来手法を上回る性能を示した。
- 制約された枕地での自律農作業車両の旋回のための最適化ベース運動計画運動計画2023/8/1
狭く不規則で障害物もある果樹園の枕地で、自律農作業車両が滑らかかつ衝突のない旋回軌道を生成できる最適化ベースの運動計画法を提案した。
- 手作業収穫の運搬を効率化する協働ロボットの予測スケジューリング協働ロボット/スケジューリング2021/11/1
イチゴ収穫で収穫者を支援する協働ロボットを開発し、非収穫時間を最小化する予測確率スケジューリングで効率を約10%向上、非生産時間を60%削減した。
- 収穫補助協働ロボットによるイチゴ収穫支援システムの開発と実地評価協働ロボット2021/7/1
イチゴ収穫でピッカーの運搬歩行を減らすため、空き・満杯トレイを運ぶ協働ロボットと予測的スケジューリングを開発し、実圃場で収穫効率約10%向上・非生産時間60%削減を達成した。
