Cheng Hu
Zhejiang University
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MAP2: MPCとガウス過程残差学習によるモデル・加速度ベース追従制御自動運転レース/制御2026/10/8
自動運転レース向けに、運動学的MPCとスパースガウス過程による残差補正を組み合わせた追従制御器を提案し、実車実験で横方向追従誤差とラップタイムを削減した。
- 視覚拡張と反復的ニューラル補正による自動運転レース向けオンラインシステム同定システム同定2026/3/1
路面画像から摩擦の事前情報を得てウォームスタートし、S4モデルで動的残差を補正しながらPacejkaタイヤパラメータを反復推定する枠組みを提案し、摩擦推定誤差と収束時間を大幅に削減した。
- トポロジカルギャップ同定と高速化MPCによるマルチエージェント自律レースのロバスト時空間運動計画マルチエージェント制御2026/3/1
対戦相手の挙動を予測して動的占有コリドーを構築し、追い抜きギャップを選ぶ手法を提案。高速MPCで厳密な運動学的制約を満たしつつ、F1TENTHで成功率81%以上・計算遅延20.3%削減を達成した。
- MCTR: デジタルツインシミュレーションを用いた自動運転レースのための中点補正三角測量自動運転レース2025/8/1
LiDARデータから直接制御する自動運転レース向けに、軌道の滑らかさを改善するMCTRアルゴリズムを提案し、CARLAでのデジタルツイン検証と実車実験で有効性を示した。
- 微分平坦性を利用した自動駐車のための高速反復軌道計画法軌道計画2025/8/1
自動駐車向けに、微分平坦性とギアチェンジ点での終端平滑化制約を組み合わせ、衝突回避と制御可能性を両立させた高速反復軌道計画手法を提案した。
- 残差クープマン予測制御による車両ダイナミクス向上：少量の走行データ入力で実現モデル予測制御2025/7/1
車両の軌道追従制御において、線形MPCによるベースライン制御とニューラルネットワークベースの残差クープマンMPCによる補償入力を組み合わせるRKMPCフレームワークを提案し、従来のクープマンMPCの20%の学習データで性能を向上させた。
- 予測安全フィルタを統合した安全強化学習によるドリフト車両の運動計画と制御安全強化学習/運動計画2025/6/1
強化学習エージェントとモデルベースのドリフトダイナミクスを組み合わせ、予測安全フィルタでオンラインに行動を調整することで、安全かつ効率的な自律ドリフト運動計画を実現した研究。
- 幾何投影を用いた効率的リアルタイムロボット動作計画動作計画2025/6/1
ユークリッド投影やMinkowski和などの幾何的制約を活用した一次最適化手法ALSPGを提案し、実機ロボットでのリアルタイム動作計画を実現した。
- 速く走り、速く学ぶ：高性能自律レースのためのオンボード強化学習強化学習/自律走行2025/5/1
シミュレーション事前学習に頼らず、実機上で直接学習する強化学習フレームワークを提案し、F1TENTHで20分の学習でラップタイムを最大11.5%短縮した。
- 車載LLMを活用した自動運転システムの意思決定とHMIの強化自動運転2025/4/1
低レベルMPCと車載LLMを組み合わせ、RAG・LoRA・量子化で効率化したハイブリッド自動運転アーキテクチャを提案し、推論精度・制御適応性・計算効率の向上を示した。
- FSDP: 頭対頭自律レースのための高速で安全なデータ駆動型追い越し軌道計画軌道計画2025/3/1
敵車の予測にスパースガウス過程を用い、二段階の二次計画法で運動学的制約と安全性を満たす追い越し軌道をリアルタイム生成する手法を提案し、F1TENTHで成功率と計算速度を大幅に改善した。
- GPとADMMベースiLQRを用いた自動運転ドリフト制御フレームワーク制御/最適化2025/3/1
ガウス過程回帰でモデル誤差を補償し、ADMMベースのiLQRでリアルタイムに軌道最適化を行う自動ドリフト制御手法を提案し、横方向誤差と計算時間を大幅に削減した。
- ドリフト車両のための適応学習型モデル予測制御戦略車両制御2025/2/1
ドリフト平衡点をベイズ最適化で学習し、下位のMPCと階層化することで、路面摩擦の誤推定があってもドリフト車両を目標経路に追従させる制御手法を提案した。
- 曲率統合MPCCによる自動レースのラップタイム短縮自動運転レース/軌道計画2025/2/1
コース中心線の曲率を参照速度プロファイルに変換してMPCCのコスト関数に組み込み、曲率変化の大きいコースでも高速走行を可能にする局所軌道計画法を提案し、1/10スケールF1TENTHでラップタイムを11.4〜12.5%改善した。
- RLPP: スケールプラットフォームにおけるゼロショット実世界自動運転レースのための残差手法sim2real2025/1/1
Pure Pursuit制御器に強化学習の残差を組み合わせ、シミュレーションで学習した方策を実世界にゼロショット転移して自動運転レースのラップタイムを改善する手法を提案。
- スケール自律走行レースにおける1分以内の学習ベース走行中システム同定システム同定2024/11/1
ニューラルネットワークによる誤差補正を組み込んだ走行中システム同定手法を提案し、30秒の走行データと3秒の学習でタイヤモデルを高精度に同定できることを示した。
- ガウス過程と能動探索を用いた限界ドリフト旋回の学習制御制御/MPC2024/10/1
ガウス過程回帰で車両モデルの誤差を補正し、MPCと能動探索を組み合わせてドリフト旋回の軌道追従精度を高める手法を提案し、シミュレーションとRCカーで検証した。
- 予測スプライナー：対戦相手の軌道予測を用いたデータ駆動型自動レースの追い越し自動運転レース2024/10/1
ガウス過程回帰で対戦相手の挙動を学習し、将来のコース区間での追い越し経路を計画する手法を提案。1/10スケールの自動レース車両で従来手法より高速かつ高成功率の追い越しを実現した。
- 速度予測を組み込んだ局所軌道計画によるデータ駆動型アグレッシブ自動レーシング自動運転レーシング2024/10/1
ベイズ最適化でパラメータを学習するVPMPCCを提案し、急カーブでの速度プロファイルを最適化して実車F1TENTHで車両限界の93%の速度を達成した。
- 生物ロボット手法による視覚的動的複雑性のプロファイリング視覚・ロボティクス2021/5/1
脳模倣の動き検出ニューラルネットを小型自律ロボットに実装し、視覚シーンの時空間周波数に応じた動的複雑性を定量化する新指標を提案した研究。
- ColCOSΦ：群ロボティクスと社会性昆虫研究のための複数フェロモン通信システム群制御2019/5/1
画面に表示した色画像で複数フェロモンを表現し、マイクロロボット群がそれを知覚・追従できる通信システムを構築。アリの採餌を模した事例で有効性を検証した。
- イナゴの視覚神経回路に着想を得たUAV向け競合型衝突回避戦略衝突回避2019/4/1
イナゴの衝突検知神経回路LGMDを模倣し、UAVの視野を4分割して各々の競合型LGMDで方向別の衝突回避を実現する手法を提案し、シミュレーションと実機クアッドコプターで検証した。
- 動的ロボット環境における運動パターン認識のための合成神経視覚システム設計神経模倣視覚2019/4/1
昆虫の視覚ニューロン(LGMDとDSN)を模したスパイキングニューラルネットワークで、接近・後退・並進などの運動パターンを認識し衝突回避や追従を実現する組込み視覚システムを提案した。
- 若齢バッタのLGMD2ニューロンに着想を得た衝突選択的視覚ニューラルネットワーク衝突検出2018/1/1
バッタのLGMD2ニューロンの仕組みを模倣し、明るい背景上の暗い移動物体に選択的に反応して衝突を検出する視覚ニューラルネットワークを提案・実機検証した論文。
- 小型クアッドコプター向け生物模倣型衝突検出器衝突回避2018/1/1
バッタのLGMDニューロンに着想を得た衝突検出器をSTM32マイコン上に実装し、小型クアッドコプターの衝突回避に応用して屋内実験で有効性を示した論文。
