Cheng Ma

Spirit AI

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Echo: VLAモデル向けの行動とタスク状態信号の結合デノイジング
  VLA2026/10/22

  VLAポリシーに停止・失敗のタスク状態信号を行動チャンクの次元として組み込み、フレーム単位の進捗注釈なしで学習しつつ、信号を行動より速くデノイズして行動生成を導くフレームワーク。

• レガシーデータはいつ役立ち始めるのか？クロス構成ロボット学習における創発的転移
  ロボット学習2026/7/1

  ロボットのハードウェア更新時に、旧構成のデモデータが新構成の学習に有効となる条件を、実機実験と理論で明らかにした論文。

• 指し示す場所を意図せよ：視覚的根拠に基づく指示ポリシー
  VLA2025/12/1

  言語指示にバウンディングボックスなどの視覚的手がかりを追加することで、混雑環境や未知物体でも対象を正確に特定できるVLAポリシー「Point-VLA」を提案し、自動データ注釈パイプラインで効率的に学習した。