Chengzhen Meng
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 予測不確実性と安全行動の橋渡し：自動運転のためのサンプル条件付き微分可能プランニング自動運転/プランニング2026/6/1
拡散モデルで生成した多様な未来シナリオを微分可能なプランナーに直接組み込み、CVaR尾部リスク制約で安全性を確保する自動運転のプランニング手法を提案した。WaymoとArgoverse 2で安全性・効率・快適性を向上させた。
- 自動運転のエンドツーエンド計画のための微分可能最適化誘導学習への意思決定の統合自動運転計画2024/12/1
意思決定と軌道計画を微分可能な非線形最適化問題として定式化し、学習ベースの予測モジュールと組み合わせてエンドツーエンドで訓練可能な自動運転計画フレームワークを提案した。Waymo Open Motionデータセットで評価し、安全性・効率・乗り心地が向上することを示した。
- 混合整数ポテンシャルゲームによる構造化道路での汎用マルチ車両協調意思決定協調意思決定2024/9/1
構造化道路における複数車両の協調意思決定を、ウェイポイントグラフ上の経路探索問題として定式化し、混合整数ポテンシャルゲームとガウス・ザイデル法でナッシュ均衡を求める汎用手法を提案した。
- スペクトル注意ネットワークとPPOによる意図予測と意思決定の統合自動運転/意思決定2024/8/1
周囲車両の意図予測と意思決定を明示的に結合し、スペクトル注意ネットとPPOで効率的に学習する自動運転フレームワークを提案した。
- mmPlace: 低コスト単一チップミリ波レーダの中間周波数信号によるロバストな場所認識場所認識2024/3/1
低コストな単一チップミリ波レーダの中間周波数信号を距離方位ヒートマップに変換し、回転プラットフォームで視野を拡張することで、回転や横方向の変化に強い場所認識を実現した。
- CRPlace: カメラ・レーダー融合とBEV表現による場所認識場所認識2024/3/1
カメラとレーダーのBEV特徴を背景に注目して双方向クロスアテンションで融合し、場所認識のためのグローバル記述子を生成する手法を提案。nuScenesで有効性を示した。
- CalibFormer: Transformerを用いたLiDAR-カメラ自動キャリブレーションネットワークキャリブレーション2023/11/1
LiDARとカメラの特徴を多層で集約し、マルチヘッド相関とTransformerでキャリブレーション誤差を高精度に推定するエンドツーエンド手法を提案。
- MAROAM: 二段階特徴選択による地図ベースのミリ波レーダーSLAMSLAM2022/10/1
ミリ波レーダーの生データから二段階の特徴選択を行い、一貫した地図を構築して高精度な自己位置推定を実現するSLAMフレームワークを提案し、複数のデータセットで従来手法を上回る精度を示した。
