Chetan Arora

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VGGT-SLAM++：高頻度局所最適化による高精度ビジュアルSLAM
  SLAM2026/4/1

  VGGTトランスフォーマーとDEMベースのグラフ構築を組み合わせ、高頻度の局所バンドル調整を復活させることで、ドリフトを低減し大規模マッピングを高精度化するビジュアルSLAMシステムを提案した。

• マルチモーダル物体インスタンス再識別によるグローバル位置推定
  位置推定2024/9/1

  RGBと深度を統合した二経路トランスフォーマで物体インスタンスの再識別を行い、それを用いたカメラ位置・姿勢推定フレームワークを提案した。

• FinderNet: 6自由度分離における点群のデータ拡張不要な正規化支援ループ検出・閉ループ技術
  ループ検出2023/4/1

  LiDAR点群のループ検出と閉ループを高精度化するため、共通の地面平面で点群を正規化し、DEM風画像に変換して学習する手法を提案。データ効率とロバスト性が向上し、点群を830倍以上圧縮可能。