Chethan Bhateja

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Re-Mix: 大規模模倣学習のためのデータ混合最適化
  模倣学習2024/8/1

  ロボット基盤モデルの事前学習において、データセットの異なるサブセットの重み付けを分布ロバスト最適化で最適化する手法Re-Mixを提案し、Open X-Embodimentデータセットで均一重みより38%性能を向上させた。

• インターネット動画からの価値関数事前学習によるロボットオフライン強化学習
  オフライン強化学習2023/9/1

  人間の動画データセット上で時間差分学習により価値関数を事前学習し、ロボットのオフライン強化学習に活用する手法V-PTRを提案。実機WidowXでのマニピュレーションタスクで従来手法を大きく上回る性能を示した。