Chonghao Sima

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PerturBot: 摂動的学習で視覚言語行動モデルのショートカット事前分布を打破する
  VLA2026/10/3

  VLAポリシーがタスクに無関係な手がかり（モダリティショートカット）に依存する問題に対し、手首視点の摂動や指示文の拡充、失敗軌跡の再ラベル付けで学習データを再構成する手法と、ショートカット依存度を測る指標GroundingFscoreを提案した。

• χ₀: 分布の不一致を抑え込むリソース効率の良いロバストマニピュレーション
  マニピュレーション2026/2/1

  人間のデモ分布・方策の帰納バイアス・実行時分布のずれを、重み空間マージやステージ適応型アドバンテージ推定、訓練-展開アライメントで解消し、限られた計算資源で双腕ロボットによる衣類の長期的操作を高信頼に実現した。

• AgiBot World Colosseo：スケーラブルで知能的な身体性システムのための大規模マニピュレーションプラットフォーム
  マニピュレーション2025/3/1

  100万以上の軌道と217タスクを含む大規模ロボット操作データセットと、潜在行動表現を活用した汎用方策GO-1を提案し、データ規模の拡大に伴う性能向上と実世界での巧みな長期的タスクの成功率向上を示した。

• Centaur: テスト時訓練による堅牢なエンドツーエンド自動運転
  自動運転2025/3/1

  テスト時訓練でプランナーの不確実性を最小化し、手設計のルールやコスト関数に頼らずに自動運転の安全性を向上させる手法を提案。

• VLMは自動運転に本当に使えるのか？信頼性・データ・評価指標の観点からの実証研究
  VLA2025/1/1

  自動運転向けVLMの信頼性を17設定・約2万フレームで評価するベンチマークDriveBenchを構築し、VLMが視覚ではなく一般知識やテキスト手がかりに依存しがちであることを明らかにした。

• シーンを占有格子として表現する
  自動運転/3D占有2023/6/1

  自動運転向けに、多視点カメラから3D占有格子を再構成するOccNetを提案し、検出・セグメンテーション・計画などのタスクで性能向上を示した。

• 計画指向の自動運転
  自動運転2022/12/1

  知覚・予測・計画を単一ネットワークに統合し、計画を最終目標として最適化するUniADを提案。nuScenesで従来手法を大幅に上回る性能を示した。

• 鳥瞰図知覚の難所を探る：レビュー・評価・実践レシピ
  BEV知覚2022/9/1

  自動運転向けの鳥瞰図（BEV）知覚について、視点変換やアノテーション、マルチセンサ融合などの課題を整理し、産業界の設計例や性能向上の実践ガイドをまとめたサーベイ。