Chris McCool
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DropClick: 農業ロボットデータのための半自動ワンクリックセグメンテーションセグメンテーション2026/9/3
農業ロボットのセグメンテーションデータセットのアノテーションを簡略化するため、単一クリックで疑似ラベルを生成する半自動ツールDropClickを提案し、少ないクリック数で高い性能を達成した。
- 静止画像と時空間トマトデータによる強・弱ラベルを用いた検出・セグメンテーション・追跡・ビデオインスタンスセグメンテーションの実現データセット2026/7/16
商業的環境でロボットが取得したトマト植物の画像データセット2種（静止画像とビデオ）を公開し、果実の熟度をピクセルレベルでラベル付けした。
- GemNav: マルチモーダル大規模言語モデルを用いた離散トークン視覚ロボットナビゲーションナビゲーション2026/7/1
凍結したマルチモーダル大規模言語モデルをLoRAで適応させ、離散トークンでウェイポイントを生成するデータ効率の良い視覚ナビゲーションポリシーを提案。8.7時間のデータで未見環境へのゼロショット転移を実証した。
- 農業ロボティクス向け果実の形状補完データセットとベンチマーク農業ロボティクス2024/7/1
農業ロボットによる果実収穫のための、ピーマンのRGB-Dデータセットと高精度点群を提供し、遮蔽下での3D形状補完を可能にする。
- BonnBot-I Plus：生物多様性に配慮した精密除草ロボットプラットフォーム農業ロボティクス2024/5/1
精密除草ロボットBonnBot-Iに、生物多様性を考慮した除草判断と新しいローリングビュー観測モデルを導入し、テンサイ畑での実証実験で性能向上と課題を明らかにした。
- PAg-NeRF: 農業ロボティクス向けの高速で効率的なエンドツーエンドパノプティック3D表現シーン理解2023/9/1
ノイズの多いロボットのオドメトリとフレーム間でIDが不整合なパノプティック予測を用いて学習し、一貫したインスタンスIDを持つ3Dパノプティック表現を出力するNeRFベースのシステムを提案。園芸シナリオで評価し、ベースラインより高精度かつ高速・省メモリを実現。
- BonnBot-I：精密な除草管理と作物モニタリングプラットフォーム農業ロボティクス2023/7/1
GNSSと車輪オドメトリを融合して作物モニタリングの精度を向上させ、線形アクチュエータに搭載した除草ツールの新配置を提案する精密除草プラットフォーム。
- 園芸ロボットのための果実の形状補完と姿勢推定を伴うパノプティックマッピングマニピュレーション2023/3/1
移動ロボットが構築する3Dマップ上で、果実の部分観測から完全な形状と7自由度姿勢をオンラインで推定するマルチ解像度パノプティックマッピング手法を提案した。
- 空間情報をリカレントネットワークに明示的に統合した農業向け認識手法農業ロボティクス2022/6/1
RGB-D画像とロボットのオドメトリを用いてフレーム間で特徴マップを位置合わせし、リカレントモデルに融合することで、作物・雑草や果実のセグメンテーション精度を向上させる手法を提案した。
- 作物列を自律走行する純視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2021/9/1
GPSに頼らずオンボードカメラのみで作物列の追従と列間切り替えを行う農業ロボット向け視覚ナビゲーション手法を提案し、5種類の作物で平均3.82cmの精度を達成した。
- 局所と大域の視点計画を組み合わせた果実被覆のための視点生成視点計画2021/8/1
局所的な勾配ベースの視点計画と大域的な被覆計画を組み合わせ、果実の遮蔽を避けつつ広範囲を撮影できる視点列を生成する手法を提案し、ロボットアーム実験で被覆率の向上を示した。
- 農業セマンティックセグメンテーションのための仮想時系列サンプルによる再帰型ニューラルネットワークセマンティックセグメンテーション2021/6/1
時系列ラベル付きデータなしで、静止画像から仮想の時系列サンプルを生成し、軽量RNNを訓練することで農業画像のセマンティックセグメンテーション精度を向上させた研究。
- 果実のサイズと位置推定のための視点計画視点計画2020/11/1
植物の果実領域をオクツリーで管理し、情報利得に基づく視点候補の評価と探索・注視の自動切替により、葉の遮蔽下でも果実の位置とサイズを推定する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- PATHoBot：ビニールハウス作物のフェノタイピングと介入を行うロボット農業ロボティクス2020/10/1
既製のパイプレール台車に多目的カメラ・ナビゲーションセンサ・ロボットアームを搭載し、ビニールハウス内で自律的に作物の高品質データ収集と形質推定を行うプラットフォームを開発した。深度情報と再投影により果実計数の精度を20ポイント改善し、3Dマッピングの事例も示した。
- 施設栽培向けパプリカ収穫ロボット農業ロボティクス2018/10/1
施設栽培のパプリカを収穫するロボットHarveyを開発し、深層学習による花梗の検出と3D後処理で切断位置を特定することで、収穫成功率を76.5%まで向上させた。
- 3D Move to See: セマンティックセグメンテーションを用いた多視点視覚サーボによる対象物の見え改善視覚サーボ2018/9/1
3Dカメラアレイとロボットアームで複数視点から対象を観察し、セマンティック視覚と目的関数の勾配で次の最良視点へ移動する視覚サーボ手法を提案。遮蔽の多い収穫環境で対象サイズを平均29.3%拡大し、単一RGB-Dカメラのベースラインを大きく上回った。
- ロボット収穫のための圃場におけるピーマン果柄検出：比較研究農業ロボティクス2017/9/1
ピーマン収穫ロボット向けに、果柄を検出する2手法（色・幾何特徴＋SVMと軽量深層学習MiniInception）を温室で比較し、MiniInceptionがF1スコア0.564で優位と示した。
- 施設栽培向けピーマン自動収穫ロボット農業ロボティクス2017/6/1
施設栽培環境でピーマンを自動収穫するロボット「Harvey」を開発し、視覚アルゴリズムと新規エンドエフェクタを組み合わせて実地試験で46〜58%の成功率を達成した。
- カラー情報と3D情報を統合したパプリカの果柄検出による自律収穫農業ロボティクス2017/1/1
RGB-Dセンサの色と形状情報を教師あり学習で組み合わせ、圃場のパプリカの果柄を3D空間で検出する手法を提案し、AUC 0.71を達成した。
- アフィン部分空間のバッグによるロバスト物体追跡物体追跡2014/8/1
物体の見た目を連続フレームから構築したアフィン部分空間の集合としてモデル化し、候補領域も部分空間として表現してグラスマン多様体上の部分空間間距離で追跡する手法を提案した。遮蔽や変形、姿勢・照明変化を含む動画で高い追跡精度を示した。
