Christian Forster

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FoundPose: 基盤モデル特徴を用いた未知物体の6D姿勢推定
  6D姿勢推定2023/11/1

  自己教師あり学習済みのDINOv2特徴を画像とレンダリングテンプレート間でマッチングし、追加学習なしで未知物体の6D姿勢を単一RGB画像から推定する手法を提案。

• 知覚を考慮した経路計画
  経路計画2016/5/1

  視覚制御ロボットの経路計画において、シーンの幾何構造だけでなくテクスチャ情報も考慮し、視覚的自己位置推定の不確かさを最小化する手法を提案した論文。

• 多様体上の事前積分によるリアルタイム視覚慣性オドメトリ
  視覚慣性オドメトリ2015/12/1

  キーフレーム間の慣性計測を回転群の多様体構造を考慮して事前積分し、因子グラフに統合することで、リアルタイム視覚慣性オドメトリを高速化した論文。

• 生成イベントモデルを用いたイベントカメラの姿勢追跡
  自己位置推定2015/10/1

  イベントカメラの出力を確率的生成モデルとベイズフィルタで扱い、既知環境での6自由度カメラ位置姿勢推定を実現した研究。