Christian Gehring

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 頑健な脚式移動のための予測的安全カリキュラム
  歩行2026/9/29

  将来の安全コストを予測する学習器を用いて、地形やランダム事象の訓練経験を優先的に配分するカリキュラムを提案し、脚式ロボットの衝突事故を大幅に削減した。

• マルチクリティック学習による全身エンドエフェクタのツイスト追従制御
  ロコマニピュレーション2025/7/1

  四脚ロボットとアームの全身制御を単一ポリシーで学習するため、移動と操作の報酬を分離するマルチクリティック強化学習手法を提案し、エンドエフェクタの速度・軌道追従を実現した。

• 接触を考慮した四足歩行ロボットの全身非線形モデル予測制御
  歩行2017/12/1

  接触ダイナミクスを含む全身モデルを最適化し、四足ロボットで最大190Hzの非線形MPCを実現した研究。

• 3次元姿勢の微分計算入門
  最適化2016/6/1

  3次元姿勢の扱いを抽象化し、座標変換と指数写像に基づく表現非依存で最小な微分を導入することで、最適化問題の定式化を容易にする手法を解説した入門文書。