Christopher Clark

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 海中の身体知：マルチタスク水中マニピュレーションのための模倣学習
  水中マニピュレーション2026/10/28

  水中でのマニピュレーションに向けて1616エピソードのデータを収集し、14種類の汎用VLAモデルを訓練・評価した。プール実験では最高93.3%の成功率を達成し、海洋考古学の現場でもACT方策がSmolVLAを大きく上回った。

• 単一ハイドロフォンペイロードを搭載した複数AUVによる隠れマルコフモデル付き粒子フィルタを用いた海洋生物追跡
  群制御/位置推定2026/6/1

  複数のAUVに単一の小型ハイドロフォンを搭載し、隠れマルコフモデルに基づく粒子フィルタで音響タグの位置を推定する海洋生物追跡手法を提案した。実データとシミュレーションで約10〜15mの精度を確認した。

• Holodeck: 言語ガイドによる3D身体性AI環境の生成
  sim2real2023/12/1

  GPT-4と大規模3Dアセットを用いて、テキストプロンプトから多様な3Dシミュレーション環境を自動生成するシステムを提案。