Clark Barrett

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DIRECT: 身体化プランナーにおけるテスト時計算の割り当てはいつ、どこで行うべきか？
  VLA/プランニング2026/6/10

  VLMを高レベルプランナーとして使う際、テスト時計算を増やすと性能が上がるが、コストも増える。シーン文脈に基づいて計算をルーティングするDIRECTを提案し、成功率とコストのトレードオフを改善した。

• 自己教師ありブートストラップによる行動予測的な身体性推論
  VLA2026/2/1

  VLAモデルの身体性Chain-of-Thought推論を、外部報酬や人手注釈なしに自己教師ありで洗練し、操作・歩行ナビ・自動運転で性能を向上させる手法を提案。

• Soy: 区分アフィン系のための効率的なMILPソルバ
  最適化2023/3/1

  区分アフィン系の制御問題を混合整数凸計画として解く際に、ワンホット制約を効率的に扱う専用ソルバSoyを開発し、既存のMICPソルバより高速に多くの問題を解けることを示した。