Cong Tai

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Seed2Scale: 小規模・大規模モデルの協調とマルチモーダル評価による身体化AIの自己進化型データエンジン
  VLA/データ生成2026/3/1

  少数のシードデモから始め、小型モデルでデータ収集し大型モデルで評価する自己進化型データエンジンを提案し、データ不足とモデル崩壊を克服して成功率を大幅に向上させた。

• MirrorLimb: RealMirrorを用いた手姿勢取得とロボット遠隔操作の実装
  遠隔操作2025/11/1

  PICOヘッドセットで手の動きを低コスト・リアルタイムに取得し、Isaacシミュレータ上でロボットを遠隔操作してVLAデータセット構築を支援するフレームワークを提案した。

• RealMirror: 身体性AIのための包括的オープンソース視覚-言語-行動プラットフォーム
  VLA2025/9/1

  ヒューマノイドロボット向けのVLA研究を、実機なしでデータ収集・学習・推論まで行えるオープンソース基盤として構築し、ベンチマークとゼロショットSim2Real転移も実現した。

• 動的シーン理解のための移動ロボット向け大規模屋内データセット
  データセット2024/6/1

  移動ロボットの動的環境での性能評価用に、実機とシミュレーションで収集した大規模屋内データセットTHUDを構築し、物体検出・セマンティックセグメンテーション・自己位置推定の課題を評価した。

• GRID: シーングラフを用いた指示駆動型ロボットタスクプランニング
  タスクプランニング2023/9/1

  画像の代わりにシーングラフで環境を認識し、LLMとグラフ注意ネットワークで指示をサブタスクに分解してロボットの行動を計画する手法を提案。GPT-4を上回る精度とリアルタイム推論を実現した。